摘要:近幾十年來(lái)，AGV小車(chē)在不斷的改進(jìn)以應(yīng)用于不同的場(chǎng)合，隨著生產(chǎn)單位對(duì)降壓成本以獲得最高利潤(rùn)的迫切需求，廠家對(duì)自動(dòng)化物流的重視也與日劇增，AGV小車(chē)在生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)揮著重要的作用是不可忽視的，尤其表現(xiàn)為在汽車(chē)生產(chǎn)線上。
　　關(guān)鍵詞:自動(dòng)化物流系統(tǒng)；生產(chǎn)過(guò)程。
　　1AGV小車(chē)
　　AGV是一種無(wú)人駕駛的自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車(chē)，AGV小車(chē)系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于汽車(chē)柔性生產(chǎn)線上。其作用是在上位計(jì)算機(jī)的調(diào)度和管理下，指揮AGV車(chē)輛完成一系列的作業(yè)，如內(nèi)飾部件的運(yùn)輸、后橋發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)輸及輪胎的運(yùn)輸?shù)龋�它解決了一系列的問(wèn)題，如：計(jì)算機(jī)與計(jì)算機(jī)之間的通訊和調(diào)度、上位計(jì)算機(jī)和下位AGV控制器之間的通訊，并在這一自動(dòng)化過(guò)程中保持較高的作業(yè)精度和作業(yè)效率。
　　2AGV系統(tǒng)
　　2.1系統(tǒng)構(gòu)成
　　自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、供電系統(tǒng)及安全系統(tǒng)等組成。AGV小車(chē)擁有電動(dòng)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)特征，車(chē)體包括底盤(pán)、車(chē)架、殼體、防撞桿等。
　　⑴車(chē)載控制系統(tǒng)：主要由處理器、電力、導(dǎo)航系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)及操作面板構(gòu)成，它是AGV的核心部分，控制系統(tǒng)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需求來(lái)更改程序，簡(jiǎn)便快捷。
　　⑵驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：AGV的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由直流伺服電機(jī)與平行軸減速機(jī)運(yùn)用差速驅(qū)動(dòng)原理驅(qū)動(dòng)輪子，從而完成AGV的加速、減速、停止及轉(zhuǎn)彎的操作。
　　⑶導(dǎo)航系統(tǒng)：根據(jù)導(dǎo)航方式不同，可以分為直接坐標(biāo)導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)航、圖象識(shí)別導(dǎo)引、GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航等，通過(guò)導(dǎo)航方式AGV確定自身位置，按照預(yù)先規(guī)定的路徑行走。
　　⑷供電系統(tǒng)：這部分是伺服電機(jī)的供源動(dòng)力，優(yōu)先選用日本進(jìn)口電磁為電機(jī)提供電源。
　　⑸安全系統(tǒng)：AGV車(chē)在非正常的情況下通過(guò)急停按鈕或防碰保險(xiǎn)杠可使AGV車(chē)緊急停車(chē)。
　　2.2驅(qū)動(dòng)方式
　　AGV的驅(qū)動(dòng)方式有：?jiǎn)悟?qū)動(dòng)、差速驅(qū)動(dòng)、雙驅(qū)動(dòng)。差速驅(qū)動(dòng)方式是指兩個(gè)固定驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)或兩個(gè)自由從動(dòng)輪，轉(zhuǎn)彎是靠?jī)蓚�(gè)驅(qū)動(dòng)輪的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)，這種車(chē)型也可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退和左右旋轉(zhuǎn)角度大于90度的操作。
　　3系統(tǒng)的工作原理
　　如圖(2)所示，系統(tǒng)作業(yè)時(shí)，AGV車(chē)在地面導(dǎo)航系統(tǒng)的控制下，沿著預(yù)先制定的路徑運(yùn)行，在運(yùn)行途中，識(shí)別路邊所設(shè)置的路標(biāo)，進(jìn)而執(zhí)行相應(yīng)的高速運(yùn)動(dòng)、中速運(yùn)動(dòng)、低速運(yùn)動(dòng)、停止等命令，在運(yùn)行過(guò)程中，AGV通過(guò)伺服電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)輪，從而促使輔助輪運(yùn)行，完成AGV小車(chē)的運(yùn)行。
　　系統(tǒng)作業(yè)時(shí),計(jì)算機(jī)通過(guò)無(wú)線電通訊系統(tǒng)自動(dòng)將任務(wù)分配給離任務(wù)作業(yè)點(diǎn)最近的(由路徑規(guī)劃中段上小車(chē)行走時(shí)間確定)AGV小車(chē)。AGV小車(chē)根據(jù)作業(yè)指令按預(yù)先制定的路徑自動(dòng)駛向作業(yè)點(diǎn)進(jìn)行作業(yè),在行駛過(guò)程中AGV利用激光頭對(duì)周?chē)�反射板的掃描和�?jì)算來(lái)導(dǎo)航并修正自身的偏差,從而保證行走和定位的精度。
　　當(dāng)AGV小車(chē)電池的電量不足時(shí)會(huì)自動(dòng)請(qǐng)求充電,由管理和控制系統(tǒng)發(fā)出充電指令，AGV小車(chē)自動(dòng)行駛至充電站進(jìn)行充電。
　　4AGV在生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)揮重要作用
　　AGV在汽車(chē)生產(chǎn)車(chē)間運(yùn)用最為廣泛，大大的縮短了過(guò)去純粹用勞動(dòng)力來(lái)搬運(yùn)貨物的時(shí)間，減少了人力物力，降低了勞動(dòng)成本。“在制造區(qū)域，我們看到自動(dòng)化程度不斷提升，因?yàn)樵摷夹g(shù)能夠迅速對(duì)市場(chǎng)變化作出反應(yīng)。”
　　
　　圖3在總裝車(chē)間的集配場(chǎng)內(nèi)，AGV小車(chē)充當(dāng)著輸送線的作用
　　與傳統(tǒng)輸送系統(tǒng)相比，AGV小車(chē)輸送線具有簡(jiǎn)單、快捷、易調(diào)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)，改變磁條的鋪設(shè)軌跡就可以擁有一條新的導(dǎo)引路線，擁有了AGV小車(chē)就等于擁有了一條可變動(dòng)的導(dǎo)引路線，即：重新配置了一個(gè)新裝配線的輸送機(jī)，有效的節(jié)約了成本。
　　承載型AGV主要用于路線不長(zhǎng)、物料通過(guò)較大的場(chǎng)合，如自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)、倉(cāng)庫(kù)收發(fā)站之間進(jìn)行物料的交接。叉車(chē)式AGV減少了人長(zhǎng)期做同一件事的枯燥和乏味。
　　AGV的無(wú)人搬運(yùn)的優(yōu)勢(shì)，解決了人所不適應(yīng)的生產(chǎn)和工作環(huán)境，如：核材料、農(nóng)藥、有毒物品、易燃易爆物品、真空環(huán)境、高溫寒冷環(huán)境及對(duì)宇宙、海洋、能源開(kāi)發(fā)等。
　　5總結(jié)與展望
　　自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)在近幾十年的時(shí)間里已經(jīng)取得了迅速發(fā)展和可喜成就，越來(lái)越多的自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)在各行各業(yè)得到應(yīng)用，隨著社會(huì)的進(jìn)步，大多數(shù)的人們選擇了乘用車(chē)來(lái)作為代步工具，隨著工業(yè)的不斷發(fā)展，科技含量的多少成為公司與公司之間較量的決定依據(jù)，科技越是先進(jìn)公司所獲得的利潤(rùn)越高，擁有了新興技術(shù)就等于在前進(jìn)的路上擁有了一輛代步的乘用車(chē)，AGV車(chē)的出現(xiàn)和大量使用，促進(jìn)了科技和生產(chǎn)的發(fā)展，提高生產(chǎn)率。AGV車(chē)必將為將來(lái)的工業(yè)發(fā)展做出重要的貢獻(xiàn)。
　　6參考文獻(xiàn)
　　1)沈治.淺談自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)（AGV）技術(shù)發(fā)展[M].科技廣場(chǎng)，2008,12.
　　2)王宏玉．探密AGV．現(xiàn)代物流[J]，2005，(5)：50-51．
　　3)張正義．AGV技術(shù)發(fā)展綜述[J]．物流技術(shù)與應(yīng)用，2005，10(7)：67—73．
　　4)蔡自興.機(jī)器人學(xué)[M].北京：清華大學(xué)出版社，2000.
　　5)郭洪紅.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)[M].北京：科學(xué)出版社，2008.
　　7)FredG.Martin.機(jī)器人探索[M].北京：電子工業(yè)出版社，2004.