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所屬欄目：電子信息期刊 熱度：882 時間：2025年5月10日 星期六
《機器人》
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【雜志簡介】
《機器人》是中國自動化學會與中國科學院沈陽自動化研究所聯合主辦的全國性學術期刊，雙月刊，A4開本，96頁，刊號：ISSN1002-0446;CN21-1137/TP，郵發代號8-59，單月15日出版發行，定價10元。 本刊創刊于1979年，原名《國外自動化》，1979年成為國內外公開發行期刊，1986年更名為《機器人》。
《機器人》設有論文與報告、綜論與介紹、研究通訊、短文等欄目，主要報道中國在機器人學及相關領域中的學術進展及研究成果，機器人在一、二、三產業中的應用實例，發表機器人控制、機構學、傳感器技術、機器智能與模式識別、機器視覺等方面的論文。 收錄情況：中文自然科學核心期刊 中國學術期刊文摘 中國學術期刊綜合評價數據庫 中文期刊全文數據庫 中國科學引文數據庫 INSPEC數據庫 EI PageOne數據庫。
【影響因子】
國家新聞出版總署收錄
【獲獎情況】
中文核心期刊(00)
【欄目設置】
主要欄目：論文與報告、綜論與介紹、消息報道等。
機器人最新期刊目錄
基于模型校正MPC和PID混合控制的傾轉旋翼無人機過渡模態飛行控制方法————作者：賀光;黃華平;王祥科;余立;
摘要：針對傾轉旋翼無人機過渡模態的高度和姿態控制問題，將MPC（模型預測控制）方法引入旋翼控制器的高度和姿態控制回路，設計了一種模型校正MPC和PID混合控制算法，通過迭代優化來修正MPC控制器及其比重，提升過渡模態的動態特性。首先，建立了一種多槳傾轉旋翼無人機的動力學模型，將旋翼/機翼干擾、模型動態變化等建模為不確定動態；而后，對不確定動態進行離線估計，結合基于模型校正的MPC控制器，完成了過渡模態的...
基于深度強化學習的四旋翼無人機雙向推力控制————作者：李曉信;劉志宏;王冠政;王祥科;
摘要：目前四旋翼無人機控制技術主要采用電機正向推力的思路，限制了雙向轉動電機的應用潛力。為了提高四旋翼無人機的機動性，擴展其動作空間，實現機動飛行和快速控制，提出一種基于深度強化學習的四旋翼無人機雙向推力控制方法。該方法首次將深度強化學習與四旋翼無人機雙向推力控制相結合，在雙向推力的旋翼無人機動力學模型的基礎上，設計基于深度強化學習的神經網絡控制器，控制無人機底層的4個電機的期望推力，實現了無人機在劇烈...
基于梁單元的曲面軟體機器人簡化力學模型————作者：程屹濤;楊煥煜;劉珂;
摘要：針對一種可進行曲面自由變形的軟體機器人，提出了一種基于梁單元和非線性有限元理論的簡化力學模型。首先，使用特定的梁單元對曲面軟體機器人進行有限元離散。其次，使用牛頓―拉弗森迭代法對非線性變形過程進行求解，同時推導出給定全局幾何特征時逆向求解各個驅動器收縮量的映射關系。數值計算和仿真結果表明，該簡化力學模型為曲面軟體機器人的建模、仿真以及控制提供了一個高效的計算平臺
基于時間干擾的家鴿機器人轉向行為調控————作者：殷濤;槐瑞托;田鴻超;楊俊卿;汪慧;邵峰;
摘要：動物機器人運動行為調控中廣泛使用植入式電極刺激，該方法在電極植入和行為調控刺激階段易造成腦組織損傷。本文利用時間干擾（TI）刺激方法（一種可聚焦到深部腦區的非侵入式神經調控方法），通過在顱骨固定電極，開展了對家鴿機器人的轉向行為調控研究。首先，基于構建的鴿腦物理模型進行仿真測試，分析電場分布情況，并確定電極排列位置及刺激強度大小；然后，通過行為學實驗進一步驗證該刺激方法對家鴿機器人行為調控的有效性...
基于推抓技能協同的家庭復雜場景下的物品抓取方法————作者：黃賽珂;周風余;朱振威;王超群;宋銳;
摘要：針對家庭復雜場景下物品的抓取任務，提出了一種基于推抓技能協同的抓取方法。首先，將復雜環境下的抓取任務建模為馬爾可夫決策過程，給出狀態、動作等變量的定義，并設計推抓技能置信度評估網絡（PGCE-Net），對當前場景需采取的抓取和推動動作以及推動距離進行置信度評估，實現推抓技能協同。其次，受人類完成混亂物品抓取任務的啟發，設計混亂度評估網絡（CE-Net）推斷當前場景的混亂度等級，并對機器人的動作進行...
六桿張拉整體翻滾機器人驅動優化設計————作者：馮曉東;宋思遠;趙樹彬;崔文華;方益明;
摘要：為降低六桿張拉整體機器人（TR-6）的驅動成本，提出了一種基于索驅動的遺傳天牛須混合優化策略。首先，根據TR-6機器人的初始幾何構形，建立起機器人的等效模型，以機器人單步驅動前后的應變能差值為目標函數，構建了綜合考慮重力矩、翻滾能量及索調控量等約束條件的驅動優化模型。然后，通過非剛體運動分析（NRMA）方法確定不平衡狀態下機器人的姿態，利用遺傳天牛須混合算法獲取最優的機器人驅動方案，并在ADAMS...
一種基于運動狀態機的搬運助力外骨骼————作者：韓亞麗;徐閩海;韓子;周磊;陳志陽;
摘要：為減輕搬運作業人員的肌肉損傷，針對現有外骨骼靈活性低、人機耦合性差的問題，提出了一種基于套索驅動的搬運助力外骨骼。外骨骼通過電機帶動線輪轉動，完成套索的靈活收放，實現輔助搬運的功能，從而減輕穿戴者的肌肉損傷。首先，基于多傳感器信息融合進行穿戴者的運動意圖識別，并對外骨骼采用分層控制策略，分別采用有限運動狀態機和力/位混合控制作為控制系統的上層和下層控制；其次，進行了外骨骼性能測試及助力評估。實驗結...
仿生多棲機器人研究現狀與未來展望————作者：王健華;梅傲然;牟堯佳;甘中學;朱國牛;
摘要：仿生多棲機器人通過模仿自然界生物的結構、功能和行為，能夠在不同的環境中高效執行任務，具有廣闊的應用前景。本文從結構仿生、功能仿生、行為仿生和耦合仿生等4個方面闡述了仿生多棲機器人的形態學設計理論。從水、陸、空環境相互交叉的角度，將仿生多棲機器人分為水陸空仿生多棲機器人、水陸仿生多棲機器人、陸空仿生多棲機器人和水空仿生多棲機器人等4類。從結構特色、運動機理、功能實現角度概述4類仿生多棲機器人的國內外...
基于集總參數熱網絡法的四足機器人溫度分布預測————作者：林韋弦;錢樂天;羅欣;梁承元;
摘要：建立準確的熱模型以預測機器人全身電機溫度分布是實現熱管理的重要前提。四足機器人內部熱源眾多，傳熱路徑復雜，現有熱模型一般僅考慮單個電機的發熱，忽略了緊湊型結構下電機與其他熱源之間的熱交換，導致模型精度較低。針對此問題，提出了一種基于集總參數熱網絡法的四足機器人全身熱模型，并采用最小二乘法辨識模型參數。該模型綜合考慮了電機自身發熱、電機之間和電機與機載電腦之間的熱交換、關節摩擦生熱以及移動過程中的受...
基于遲滯逆補償的氣動人工肌肉并聯機器人同步控制————作者：刁淑貞;張欣霖;劉根娣;秦巖丁;方勇純;孫寧;
摘要：雖然氣動人工肌肉并聯機器人兼具剛柔耦合特性，但是其控制精度易受到氣動人工肌肉中遲滯特性的影響，且整體控制性能還會受制于所有機械臂的協調能力。為此，本文提出了一種基于遲滯逆補償的同步控制方法，以實現氣動人工肌肉并聯機器人的期望跟蹤性能。具體而言，改進Bouc-Wen遲滯模型以更準確地表征氣動人工肌肉的輸入-輸出關系，并使用對應的逆模型進行前饋補償，提高控制精度。同時，建立機械臂之間的誤差信號傳遞，提...
基于主動推理與仿人智能圖式的感知運動聯合學習方法————作者：王牛;桑曉夫;
摘要：針對自主機器人在學習過程中會受限于訓練時的輸入數據以及感知空間與運動空間之間割裂的問題，提出一種感知運動聯合學習方法。該方法通過仿人智能圖式理論建立感知運動系統，將系統分為感知圖式、關聯圖式和運動圖式，并基于主動推理建立感知圖式與運動圖式之間的關聯。針對機器人的主動探索與主動學習過程，設計了關聯模型與認知模塊，提出了聯合學習算法，結合主動感知進行機器人的自主學習。實驗結果表明，采用聯合學習方法，在...
機器人磨削力控變速積分自適應阻抗控制————作者：祁若龍;姚鳳陽;劉殿海;朱光;李論;
摘要：在復雜曲面磨削力控制過程中，工件曲率不確定性所帶來的磨削力波動會極大地影響零件表面質量。為解決這一問題，本文結合變速積分PID（比例-積分-微分）前饋控制器和自適應控制算法，提出了一種新的機器人力控制方法。根據6維力傳感器采集的接觸力信號和上位機傳輸回的機器人末端位置信號在線修改機器人運動偏置量，對機器人末端進行精準的力控制，從而降低工況信息不確定性引起的力跟蹤誤差。仿真及實驗數據的對比表明：該方...
基于相機感知多樣代理的無監督行人重識別————作者：郁航;范慧杰;付生鵬;陳希愛;趙立杰;
摘要：基于聚類的無監督行人重識別通過聚類產生偽標簽，并以此為每個聚類構建單一代理。但不同相機之間的差異以及同一相機下行人不同姿態方向等導致的相機類內差異使得單一代理無法充分表示整個復雜聚類，進而影響訓練過程和模型的性能。為此，本文提出基于相機感知多樣代理的無監督行人重識別方法來消除相機差異和相機類內差異，以提高類內樣本的緊密性。相機感知多樣代理包括相機多代理和相機差異代理。其中相機多代理為每個相機類構建...
一種基于VFOSELM-SRP的無人帆船路徑預測方法————作者：趙崢韜;趙文濤;孫朝陽;王瑾;萬兵;
摘要：無人帆船作為一種新興的海洋觀測平臺，能夠執行長時間、大范圍和高時空分辨率的海洋觀測任務。然而，由于海洋環境復雜多變且無人帆船的工作時空跨度較大，其行駛軌跡難以通過固定模型進行準確預報。針對這一現象，本文提出了一種基于VFOSELM-SRP（基于可變遺忘因子的在線順序極限學習機-流式隨機補丁）模型的路徑預測方法，旨在解決“海鷗號”自主導航無人帆船的路徑預測難題。該方法利用VFOSELM對無人帆船的坐...
基于觀測偏差校正的無人地面車級聯自抗擾跟蹤策略————作者：趙辰陽;李寶全;朱常富;張雪波;
摘要：無人地面車輛（UGV）在復雜外部環境下難以保持其良好的動態性能。為此，本文提出了級聯形式的偏差校正自抗擾控制策略，通過提高觀測器對擾動的估計精度來增強UGV控制系統的擾動抑制能力。首先，將廣義外部擾動與系統內部擾動重構為總擾動，并設置校正項以擴展初級擾動觀測器的觀測階次。之后，為提高觀測精度，在次級擾動觀測器中對未被及時觀測出的擾動殘余值進行估計。基于反饋線性化理論，設計了包含總擾動估計值的軌跡跟...
基于強化學習的空間機器人在軌裝配柔順控制方法————作者：武黎明;王明明;羅建軍;張大羽;梁澄汐;
摘要：為應對空間機器人在軌裝配中裝配對象振動、機器人-結構動力學耦合問題，改善現有方法參數調整困難和控制性能差等不足，提出一種結合阻抗控制與深度強化學習的模型-數據混合驅動方法，實現空間機器人裝配策略的高效學習。首先，建立拼接式空間望遠鏡的模塊化在軌裝配場景，分析自由漂浮空間機器人和裝配對象之間的動力學耦合現象，并將模塊裝配問題描述為馬爾可夫決策過程。然后，以空間機器人關節阻抗控制作為先驗模型，構建基于...
基于改進的點線融合和關鍵幀選擇的視覺SLAM方法————作者：李丹;李俊祥;趙文杰;錢牧云;陳陽;
摘要：針對弱紋理環境下雙目視覺SLAM（同步定位與地圖構建）系統存在的特征信息提取不足及關鍵幀選取冗余問題，提出了一種改進的視覺SLAM方法——PLKF-SLAM。首先，針對點線特征融合問題，對距離和角度測量值的誤差函數進行加權融合，并引入自適應因子以平衡線特征在光束平差過程中的參與程度，增強了系統對復雜環境的適應性。其次，采用動態閾值策略改進關鍵幀的選擇機制，提升SLAM系統的定位精度。使用開源數據集...
基于纖維-顆粒干擾的變剛度軟體驅動器的設計與實驗————作者：劉慶運;胡鵬;朱慶;劉濤;
摘要：為提高軟體驅動器的承載能力、變剛度性能以及穩定性，結合氣動網絡驅動結構與干擾變剛度結構的優點，設計了一種基于纖維-顆粒干擾法的軟體驅動器，研究了其變剛度機理。首先，利用纖維干擾法較好的穩定性和顆粒干擾法較強的變剛度性能，進行纖維-顆粒干擾軟體驅動器結構設計；其次，基于赫茲理論和虛功原理，建立纖維-顆粒干擾變剛度模型，從理論上研究其變剛度機理；最后，制作纖維-顆粒干擾軟體驅動器試驗樣機進行剛度試驗、...
基于機器人力/位控制的空間可展開機構地面重力卸載————作者：胡瑞欽;劉廣通;田蔚瀚;劉輝;趙穎;牛遲;
摘要：針對空間可展開機構地面測試中的重力卸載需求，提出一種基于機器人力/位控制的重力卸載方法，由機器人施加托舉力來平衡可展開部件的重力作用，并對機器人進行力/位控制使托舉點跟隨展開運動軌跡，實現展開全過程的重力卸載。針對特定天線的展開測試工況，分別給出了機器人位置控制與力控制中調節量的計算方法。針對托舉點與可展開部件重心位置不重合的情況，給出了托舉力的計算方法，并針對未能精確獲知可展開部件質量特性的情況...
基于多維度視覺約束的床椅機器人SLAM————作者：李秀智;鄧向軍;韓紅桂;杜博文;
摘要：為了應對樓宇環境中的低紋理和動態場景給機器人定位帶來的巨大挑戰，提出了一種面向樓宇結構化場景的多源數據融合定位方法。通過合理引入多基元視覺特征、曼哈頓世界假設約束以及慣性測量單元（IMU）預積分約束，本文定位系統能有效克服智能床椅機器人在工作時遇到的特征稀疏、動態人員干擾等問題。本文總體采用高頻前端位姿估計和低頻后端優化的并行策略來提高系統實時性。前端里程計在短時間內提供相對準確的位姿估計，而后端...
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