機(jī)械工程與自動(dòng)化最新期刊目錄

改進(jìn)教與學(xué)算法求解柔性車(chē)間調(diào)度問(wèn)題————作者：姜潤(rùn)菲;陶澤;

摘要：針對(duì)傳統(tǒng)調(diào)度方法在求解柔性作業(yè)車(chē)間調(diào)度問(wèn)題時(shí)存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、參數(shù)多變等問(wèn)題，提出了一種運(yùn)算效率和求解性能均較好的教與學(xué)算法。首先，采用全局選擇、局部選擇和隨機(jī)選擇策略，提高了種群的多樣性，避免陷入局部最優(yōu)；其次，使用一種自適應(yīng)的教學(xué)因子改善了教與學(xué)算法容易引起的早熟收斂問(wèn)題；然后，基于教學(xué)算法“學(xué)”階段的自學(xué)與鄰域搜索策略相結(jié)合，提升了算法的局部搜索效能，改善了算法的“早熟”問(wèn)題；最后對(duì)Kacem...

一種基于ORB-SLAM2的動(dòng)態(tài)視覺(jué)SLAM方法————作者：黃曉濤;馮桑;張寧;何鴻杰;楊潤(rùn)彬;

摘要：在ORB-SLAM2的研究基礎(chǔ)上，提出了一種適用于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的視覺(jué)SLAM方法。該方法結(jié)合了高效的語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)和多視圖幾何方法，通過(guò)精確分割動(dòng)態(tài)與靜態(tài)對(duì)象并排除動(dòng)態(tài)目標(biāo)干擾，實(shí)現(xiàn)了在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的高精度位姿估計(jì)和地圖構(gòu)建。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示：在高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景“walking＿xyz”序列中，與ORB-SLAM2算法比較，所提算法的精度更高，ATE降低高達(dá)97.7%,RPE降低50.6%

面向無(wú)人機(jī)平臺(tái)的野外火災(zāi)自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)————作者：張偉;張嘉易;郝永平;曹昭睿;趙洪力;李世龍;

摘要：針對(duì)野外環(huán)境下無(wú)人機(jī)空對(duì)地火災(zāi)預(yù)警任務(wù)中火點(diǎn)目標(biāo)成像尺度小、特征信息不明顯，以及全尺寸火點(diǎn)探測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算開(kāi)銷(xiāo)較大、難以適配機(jī)載計(jì)算核心算力的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種輕量化野外火點(diǎn)識(shí)別卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。通過(guò)融合CSP-DarkNet 53與GhostNet,在確保特征提取精度與效率的前提下減少了網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部冗余結(jié)構(gòu)；通過(guò)引入注意力機(jī)制，強(qiáng)化網(wǎng)絡(luò)對(duì)小尺度火點(diǎn)語(yǔ)義特征的感知能力；基于最小距離交并比構(gòu)建損失函數(shù)，對(duì)網(wǎng)絡(luò)...

基于線(xiàn)性自抗擾和復(fù)合控制的單相PWM整流器研究————作者：王曉雷;張雷;郭飛亞;林智博;

摘要：為了提高整流器輸出直流電壓的抗干擾能力，以及降低交流輸入側(cè)電流的諧波含量，對(duì)其采用電流內(nèi)環(huán)重復(fù)控制(Repeat Control, RC)+PI(Proportional Integral, PI)的復(fù)合控制及電壓外環(huán)線(xiàn)性自抗擾控制(Linear Active Disturbance Rejection Control, LADRC)的控制方法。首先建立單相PWM整流器的數(shù)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)...

智能汽車(chē)自動(dòng)挪車(chē)控制策略研究————作者：趙方祺;劉新磊;張辰;孫運(yùn)學(xué);段佳祺;

摘要：針對(duì)停車(chē)場(chǎng)地內(nèi)因臨時(shí)停車(chē)導(dǎo)致已泊車(chē)輛被堵的問(wèn)題，提出了一種智能汽車(chē)自動(dòng)挪車(chē)控制策略。該控制策略使智能汽車(chē)在停車(chē)位已滿(mǎn)的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)臨時(shí)停車(chē)和自動(dòng)挪車(chē)，從而避免阻礙已泊車(chē)輛的正常出行。該控制策略通過(guò)將傳感器技術(shù)、數(shù)據(jù)處理和路徑規(guī)劃算法相結(jié)合，確保智能汽車(chē)在復(fù)雜停車(chē)環(huán)境中自主應(yīng)對(duì)各種挪車(chē)需求，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)挪車(chē)

基于擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀(guān)測(cè)器的空間機(jī)器人有限時(shí)間控制————作者：周跑鋒;艾海平;

摘要：針對(duì)空間機(jī)器人在未知擾動(dòng)下有限時(shí)間的軌跡精準(zhǔn)跟蹤問(wèn)題，提出了一種基于擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀(guān)測(cè)器的空間機(jī)器人有限時(shí)間滑模控制策略。首先為了避免終端滑模控制器的奇異性，提出了一種擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀(guān)測(cè)器來(lái)估計(jì)未知擾動(dòng)；為了加快系統(tǒng)狀態(tài)的收斂速度，設(shè)計(jì)了一種非奇異快速終端滑模控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的有限時(shí)間軌跡跟蹤；最后利用Lyapunov定理證明了閉環(huán)系統(tǒng)的有限時(shí)間穩(wěn)定性，通過(guò)數(shù)值仿真驗(yàn)證了所提策略的正確性和優(yōu)越性

基于A(yíng)NSYS的單臂機(jī)械手仿真與分析————作者：張宗璇;陳揚(yáng)東;周林奇;

摘要：研究了一種適用于板材沖壓線(xiàn)搬運(yùn)的五軸七自由度機(jī)械手系統(tǒng)，使用ANSYS Workbench軟件進(jìn)行了靜態(tài)分析和模態(tài)分析。對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了有限元靜態(tài)分析，結(jié)果顯示應(yīng)力主要集中在機(jī)架支撐部位，小臂和連接部位的應(yīng)力及總應(yīng)變均滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，機(jī)械手具有良好的強(qiáng)度和剛度。模態(tài)分析結(jié)果表明，低階固有頻率主要集中于小臂和輔助長(zhǎng)桿部位。利用該系統(tǒng)可提升汽車(chē)板材沖壓線(xiàn)的生產(chǎn)效率和可靠性

基于PLCSIM與FactoryIO的物料分揀虛擬仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)————作者：張學(xué)輝;

摘要：基于PLC仿真軟件PLCSIM及虛擬工廠(chǎng)軟件FactoryIO設(shè)計(jì)物料分揀虛擬仿真系統(tǒng)，在FactoryIO中配置物料分揀系統(tǒng)的傳送帶、電機(jī)、傳感器、分揀器和開(kāi)關(guān)按鈕等設(shè)備和元器件，完成FactoryIO與PLC仿真軟件PLCSIM的驅(qū)動(dòng)配置，編寫(xiě)PLC控制程序及組態(tài)觸摸屏，將PLC程序下載至PLCSIM啟動(dòng)運(yùn)行，同時(shí)啟動(dòng)觸摸屏仿真運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)物料分揀虛擬仿真系統(tǒng)的仿真運(yùn)行與調(diào)試

基于智能制造單元的五軸加工仿真研究————作者：王澤坤;張子寬;林銘喆;馬馳;周安娜;

摘要：針對(duì)大力神杯曲面復(fù)雜、加工難度大等特點(diǎn)，制定其五軸加工的加工工藝；通過(guò)合理規(guī)劃刀具加工軌跡，使用NX1980軟件生成五軸加工程序，使用數(shù)字孿生平臺(tái)VE²建立仿真模型，在X1數(shù)控加工仿真系統(tǒng)中建立與VE²的通訊連接，對(duì)五軸加工中心與六軸工業(yè)機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)加工過(guò)程進(jìn)行仿真，并對(duì)加工程序進(jìn)行驗(yàn)證。仿真結(jié)果證明了五軸加工大力神杯的可行性，為智能制造單元的五軸加工提...

基于NX的加工工序模板制作————作者：丁剛;

摘要：利用NX軟件設(shè)計(jì)加工編程工序模板，當(dāng)加工零件變動(dòng)時(shí)，只需要對(duì)加工圖形及加工參數(shù)進(jìn)行必要的替換及調(diào)整，即可快速生成新零件的加工程序。節(jié)省了很多重復(fù)的設(shè)置工作，大大降低了編程人員的工作量，提高了編程及后續(xù)加工生產(chǎn)的效率，提高了企業(yè)的效益

熱風(fēng)環(huán)對(duì)3D打印成型過(guò)程中樣件表面的影響研究————作者：任娟娟;眭曉蔚;代赟;

摘要：利用Fluent軟件對(duì)3D打印裝備熱風(fēng)環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行模擬計(jì)算，研究熱風(fēng)環(huán)出風(fēng)結(jié)構(gòu)對(duì)成型樣件表面流場(chǎng)和溫度場(chǎng)分布的影響規(guī)律。對(duì)原出風(fēng)口方案進(jìn)行優(yōu)化，消除了局部低溫區(qū)域，使得ABS材料層間預(yù)熱溫度達(dá)到120℃,有效提高了打印層間結(jié)合力。研究結(jié)果為熱風(fēng)環(huán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了參考，同時(shí)對(duì)提高3D打印零件成型效果具有一定的指導(dǎo)意義

一種地震避難床及其控制方法————作者：張躍;周一涵;繆鑫淮;時(shí)業(yè)鈞;王玉琳;

摘要：地震因其突發(fā)性和毀滅性大，成為主要的地理災(zāi)害，會(huì)直接造成人員大量傷亡，以及由于人員被困導(dǎo)致的間接致死等。為了保護(hù)床上人員的安全，研發(fā)了一種地震避難床，通過(guò)加速度傾角傳感器判斷地震發(fā)生、利用紅外線(xiàn)探測(cè)器對(duì)室內(nèi)床上人員進(jìn)行檢測(cè)并將其送入床內(nèi)保護(hù)。床板采用分體式雙翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，地震發(fā)生時(shí)利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)床板翻轉(zhuǎn)，將床上的人員送入床體的空腔內(nèi)進(jìn)行保護(hù)。倒入式的人員轉(zhuǎn)移方式安全性較高，對(duì)人體傷害較小，能有...

一種AGV手動(dòng)輔助轉(zhuǎn)向操作裝置的設(shè)計(jì)————作者：高河山;李佳燕;溫東熒;高闊;段志繁;李開(kāi)龍;

摘要：AGV無(wú)人搬運(yùn)小車(chē)是一種通過(guò)電腦控制或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線(xiàn)的自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備。昆船公司研發(fā)的BJ311型AGV小車(chē)在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)轉(zhuǎn)向電機(jī)或編碼器損壞故障時(shí)，會(huì)導(dǎo)致AGV小車(chē)無(wú)法使用手持終端半自動(dòng)控制進(jìn)行轉(zhuǎn)向，只能使用液壓叉車(chē)將AGV整體叉取，移出現(xiàn)場(chǎng)，該方式危險(xiǎn)性高，且操作難度大。研制了一種由固定機(jī)構(gòu)、連接機(jī)構(gòu)、嚙合機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)四部分組成的可以對(duì)AGV小車(chē)轉(zhuǎn)向輪進(jìn)行手動(dòng)控制的手動(dòng)輔助轉(zhuǎn)向...

假捻變形機(jī)溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)————作者：付光懷;劉媛媛;

摘要：為適應(yīng)假捻變形機(jī)紡絲位逐漸增加、熱箱數(shù)量配置不斷增多的行業(yè)發(fā)展需求，專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)了一套融合PLC、人機(jī)界面、溫度采集技術(shù)的溫度控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以西門(mén)子PLC作為控制器，其與MCGS觸摸屏、溫度采集控制器等共同構(gòu)建了硬件成本低、控制精度高、容易擴(kuò)展、方便操作使用的控制系統(tǒng)。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，設(shè)備在溫度采集精度、控制精度以及系統(tǒng)的可靠性等性能指標(biāo)上均達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)要求，能夠大大提高假捻變形機(jī)生產(chǎn)過(guò)程中熱箱的...

基于PID控制的智運(yùn)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究————作者：張霞峰;柳暢;單業(yè)奇;鄒振霖;陳顯煌;黃權(quán)輝;

摘要：為提高智運(yùn)效率和精準(zhǔn)性，通過(guò)需求分析，設(shè)計(jì)了基于A(yíng)rduino主板的智運(yùn)機(jī)器人。其旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)將兩種不同類(lèi)型的相鄰魔方有效分開(kāi)智運(yùn)；電源模塊分開(kāi)供電設(shè)計(jì)解決了主板易燒和電機(jī)動(dòng)力不足的問(wèn)題；聯(lián)合使用抗干擾能力強(qiáng)的灰度傳感器和PID控制算法動(dòng)態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪差速實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的巡線(xiàn)智運(yùn)。試驗(yàn)測(cè)試表明：包括旋轉(zhuǎn)板和撥桿的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)功能齊全、設(shè)計(jì)巧妙，PID巡線(xiàn)控制算法可靠，場(chǎng)地上任何位置、任何類(lèi)型的魔方都能智運(yùn)...

LoRa智能自組網(wǎng)在大氣環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中的應(yīng)用————作者：鄧正萬(wàn);朱亞麗;姚瑤;焦鵬;周勻茜;

摘要：現(xiàn)階段投入應(yīng)用的大氣監(jiān)測(cè)設(shè)備存在著實(shí)時(shí)性不高、系統(tǒng)之間數(shù)據(jù)共享性弱、數(shù)據(jù)可操作性差、監(jiān)測(cè)參數(shù)較少、網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)單一、數(shù)據(jù)利用率低等行業(yè)痛點(diǎn)問(wèn)題，無(wú)法滿(mǎn)足目前大氣環(huán)境監(jiān)測(cè)的需求。提出了LoRa智能自組網(wǎng)在大氣環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中的應(yīng)用，方案中智能自組網(wǎng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)任意LoRa終端在LoRa總網(wǎng)關(guān)調(diào)配下有序、穩(wěn)定的一對(duì)一通信。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明：該方案可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離、低功耗的局域網(wǎng)通信，解決了多對(duì)一通信造成的數(shù)據(jù)丟失...

基于YOLOv5的藥瓶識(shí)別定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)————作者：孔凡國(guó);仇展明;王鑫;袁功興;陳靖軒;

摘要：研究設(shè)計(jì)了一種藥瓶識(shí)別定位系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)圖像中藥瓶的識(shí)別與定位。該系統(tǒng)使用奧比中光Astra Pro Plus相機(jī)進(jìn)行圖像采集，利用YOLOv5深度學(xué)習(xí)模型檢測(cè)畫(huà)面中的藥瓶，并計(jì)算藥瓶中心坐標(biāo)，輸出給機(jī)器人使其完成抓取任務(wù)。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該系統(tǒng)在測(cè)試集上的平均精度均值為92.72%,表明該系統(tǒng)在藥瓶檢測(cè)與定位上具有可行性和較高的準(zhǔn)確率

基于PLC的煤礦井氣體監(jiān)測(cè)防爆控制柜系統(tǒng)設(shè)計(jì)————作者：許煒華;

摘要：設(shè)計(jì)了一套應(yīng)用于煤礦井下危險(xiǎn)氣體實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的防爆控制柜系統(tǒng)，探討了在多行業(yè)進(jìn)行應(yīng)用的可能性和必要性。完成了系統(tǒng)硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)，對(duì)軟件平臺(tái)進(jìn)行了開(kāi)發(fā)和仿真。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該系統(tǒng)能夠有效地對(duì)多種危險(xiǎn)氣體濃度(甲烷、氫氣、硫化氫等)和環(huán)境溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并提供報(bào)警信息，為井下安全作業(yè)提供了有效保障

兩面圓形焊縫自動(dòng)焊接裝置及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)————作者：焦龍;

摘要：車(chē)輛駕駛室金屬骨架外觀(guān)上常見(jiàn)的圓形焊縫通常是由人工焊接完成的，由于人工焊接時(shí)焊縫成型速度和焊接角度不穩(wěn)定，導(dǎo)致其外觀(guān)焊縫的一致性難以保證。為了提高金屬類(lèi)產(chǎn)品上圓形焊縫的外觀(guān)質(zhì)量和焊接效率，設(shè)計(jì)了用于軸類(lèi)兩面圓形焊縫的自動(dòng)焊接裝置。利用伺服電機(jī)控制實(shí)現(xiàn)該裝置轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)，并實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的速度與位置控制；同時(shí)工作臺(tái)上安裝有兩個(gè)雙軸氣缸，每個(gè)雙軸氣缸上各安裝一把焊槍?zhuān)煌ㄟ^(guò)PLC檢測(cè)外部的選擇開(kāi)關(guān)位置，確定過(guò)渡...

基于一般化內(nèi)模結(jié)構(gòu)的反應(yīng)釜自抗擾控制————作者：陶毅;張軍;

摘要：連續(xù)反應(yīng)器攪拌系統(tǒng)具有連續(xù)進(jìn)料、充分反應(yīng)的特點(diǎn)，已經(jīng)成為我國(guó)當(dāng)前能源利用的重要組成部分。然而，當(dāng)反應(yīng)器充分反應(yīng)時(shí)，常常具有大滯后、強(qiáng)耦合和多擾動(dòng)等特點(diǎn)，這使得系統(tǒng)控制滯后時(shí)間長(zhǎng)、容易受到外部擾動(dòng)的影響。為此，提出一種基于新型自抗擾控制的釜溫控制方法，用以削弱大滯后和多擾動(dòng)的負(fù)面影響，并補(bǔ)償系統(tǒng)使其盡快穩(wěn)定

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