【雜志簡(jiǎn)介】

　　《直升機(jī)技術(shù)》是中國(guó)直升機(jī)設(shè)計(jì)研究所主辦，中國(guó)航空學(xué)會(huì)協(xié)辦的科技類期刊，它遵循理論與實(shí)踐統(tǒng)一，百花齊放、百家爭(zhēng)鳴的辦刊方針，主要刊載直升機(jī)行業(yè)科研、設(shè)計(jì)、試驗(yàn)、制造和使用方面的論文，也登載國(guó)內(nèi)外直升機(jī)領(lǐng)域的新技術(shù)、新工藝、新材料及信息動(dòng)態(tài)等文章，主要讀者對(duì)象為從事直升機(jī)科研設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、使用、教學(xué)人員及直升機(jī)愛好者。

　　【收錄情況】

　　國(guó)家新聞出版總署收錄　獲獎(jiǎng)情況

　　航空工業(yè)情報(bào)三等獎(jiǎng)

　　【欄目設(shè)置】

　　主要欄目：學(xué)術(shù)探討、工程設(shè)計(jì)、試驗(yàn)技術(shù)、使用維修、綜述、機(jī)種介紹、信息動(dòng)態(tài)。

　　雜志優(yōu)秀目錄參考：

　　1.直升機(jī)空中共振安全邊界預(yù)報(bào)與驗(yàn)證 凌愛民，錢峰，朱艷，LING Aimin，QIAN Feng，ZHU Yan

　　2.通用型直升機(jī)直接使用成本估算模型 何濤，朱清華，武慶中，仲唯貴，吳裕平，孫強(qiáng)，HE Tao，ZHU Qinghua，WU Qingzhong，ZHONG Weigui，WU Yuping，SUN Qiang

　　3.旋翼反扭矩系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)其氣動(dòng)特性的影響分析 唐敏，唐正飛，吳浩東，TANG Min，TANG Zhengfei，WU Haodong

　　4.多項(xiàng)式響應(yīng)面代理模型在直升機(jī)飛行性能計(jì)算中的應(yīng)用 劉明，李文輝，黃福貴，LIU Ming，LI Wenhui，HUANG Fugui

　　5.基于LMD和RBF相結(jié)合的尾槳臺(tái)傳動(dòng)系統(tǒng)滾動(dòng)軸承故障診斷方法 孫偉，劉正江，李新民，黃建萍，陳煥，SUN Wei，LIU Zhengjiang，LI Xinmin，HUANG Jianping，CHEN Huan

　　6.基于Paris解的直升機(jī)動(dòng)部件損傷容限分析 岳巍，李建偉，史斯佃，曾玖海，YUE Wei，LI Jianwei，SHI Sidian，ZENG Jiuhai

　　7.裝備項(xiàng)目質(zhì)量進(jìn)度成本一體化監(jiān)督方法研究 王貴寶，龍立軍，邱欣，WANG Guibao，LONG Lijun，QIU Xin

　　8.直升機(jī)可靠性建模分配預(yù)計(jì)工作的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn) 陳圣斌，操宏斌，蘇強(qiáng)，曾曼成，CHEN Shengbin，CAO Hongbin，SU Qiang，ZENG Mancheng

　　9.鋁合金鍛件陽極氧化膜發(fā)黑缺陷控制技術(shù)研究 劉詩(shī)超，單俊杰，LIU Shichao，SHAN Junjie

　　10.直升機(jī)MSG-3區(qū)域分析方法研究 曲建東，汪柳毅，蘇林，曾曼成，朱俊生，QU Jiandong，WANG Liuyi，SU Lin，ZENG Mancheng，ZHU Junsheng

　　河北職稱論文發(fā)表：城鎮(zhèn)化綜合水平演變特征及驅(qū)動(dòng)因子分析

　　[摘 要] 通過以合肥市為研究對(duì)象，從人口、經(jīng)濟(jì)、土地、生活方式四個(gè)方面，構(gòu)建城鎮(zhèn)化綜合水平評(píng)價(jià)體系;運(yùn)用熵值法，對(duì)2000-2012年合肥市城鎮(zhèn)化綜合水平進(jìn)行測(cè)度，結(jié)果表明：自2000年以來，合肥市經(jīng)濟(jì)水平和基礎(chǔ)設(shè)施增長(zhǎng)速度較快，作為省會(huì)城市，經(jīng)濟(jì)中心與行政中心一致。區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展所需要的人才、資金等要素向省域中心區(qū)集聚使經(jīng)濟(jì)發(fā)展的能力強(qiáng)化，但是相對(duì)于東部發(fā)達(dá)地區(qū)，合肥市前期的經(jīng)濟(jì)和設(shè)施水平較低�；貧w模型分析結(jié)果表明：合肥市城鎮(zhèn)化水平的提高主要由政府行政力、產(chǎn)業(yè)集聚力、民營(yíng)經(jīng)濟(jì)拉動(dòng)力、外資推動(dòng)力四個(gè)方面推動(dòng)，其中政府行政力對(duì)合肥市城鎮(zhèn)化水平的提高發(fā)揮了最重要的作用。

　　[關(guān)鍵詞] 合肥市,城鎮(zhèn)化綜合水平,熵值法,驅(qū)動(dòng)因子,結(jié)論

　　一、引言

　　改革開放以來，中國(guó)城鎮(zhèn)化進(jìn)入大規(guī)模快速發(fā)展階段，是世界上城鎮(zhèn)化最快的地區(qū)，引領(lǐng)了整個(gè)亞洲城鎮(zhèn)化的進(jìn)程，受到了國(guó)際廣泛關(guān)注[1-2]。進(jìn)入2000年以來，隨著全球化的不斷深入，信息、科技、體制創(chuàng)新等城市與區(qū)域發(fā)展的新因素的出現(xiàn)[3]重塑了我國(guó)城鎮(zhèn)化發(fā)展的格局。

　　直升機(jī)技術(shù)最新期刊目錄

小型多槳傾轉(zhuǎn)機(jī)翼飛行器不同機(jī)翼傾轉(zhuǎn)過渡方式俯仰特性風(fēng)洞試驗(yàn)研究————作者：劉紀(jì)福;黃志勇;周亨;

摘要：多槳傾轉(zhuǎn)機(jī)翼飛行器飛行模式多且操控復(fù)雜，尤其是傾轉(zhuǎn)過渡模式，氣動(dòng)干擾復(fù)雜，操縱冗余。從理論上分析不同機(jī)翼傾轉(zhuǎn)過渡方式下(同步傾轉(zhuǎn)和異步傾轉(zhuǎn))的氣動(dòng)與操縱特性難度大。為了研究多槳傾轉(zhuǎn)機(jī)翼飛行器不同機(jī)翼傾轉(zhuǎn)過渡方式的氣動(dòng)與操縱特性，對(duì)某小型多槳傾轉(zhuǎn)機(jī)翼無人機(jī)開展了整機(jī)機(jī)翼同步和異步傾轉(zhuǎn)過渡方式下不同機(jī)翼傾角、不同速度、不同油門、不同舵面角度下的吹風(fēng)測(cè)力試驗(yàn)。根據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析了整機(jī)不同機(jī)翼傾轉(zhuǎn)過渡方式下...

基于最優(yōu)軌跡的直升機(jī)自轉(zhuǎn)著陸自主控制方法————作者：楊彪;劉少兵;

摘要：針對(duì)直升機(jī)自轉(zhuǎn)著陸飛行控制問題，設(shè)計(jì)了多約束條件下的軌跡優(yōu)化方法，基于積分滑�？刂评碚撎岢隽塑壽E跟蹤控制方法，實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)著陸的自主飛行控制。首先建立自轉(zhuǎn)飛行過程的直升機(jī)非線性動(dòng)力學(xué)模型；將自轉(zhuǎn)著陸過程轉(zhuǎn)化為最優(yōu)控制問題，選取飛行時(shí)間和操縱總量為指標(biāo)，設(shè)定飛行狀態(tài)和著陸條件約束，利用高斯偽譜法快速得到安全自轉(zhuǎn)軌跡；考慮飛行擾動(dòng)影響，結(jié)合積分滑模控制理論設(shè)計(jì)了外環(huán)位置控制器和內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制器，準(zhǔn)確跟蹤期望...

基于飛行品質(zhì)的直升機(jī)帶吊掛控制參數(shù)優(yōu)化————作者：段登燕;劉少兵;張子俊;

摘要：提出了一種基于飛行品質(zhì)的直升機(jī)外吊掛控制參數(shù)優(yōu)化方案。以UH-60直升機(jī)帶吊掛縱向通道為例，在顯模型控制律的基礎(chǔ)上，引入吊掛擺角、擺角速度反饋到操縱輸入，形成了直升機(jī)帶吊掛控制方案。分析了吊掛反饋對(duì)直升機(jī)帶吊掛飛行品質(zhì)及吊掛擺動(dòng)阻尼的影響。進(jìn)而，以最大化吊掛擺動(dòng)阻尼、最小化飛行品質(zhì)幅頻凹陷值的加權(quán)和為目標(biāo)，以顯模型反饋、吊掛反饋系數(shù)為設(shè)計(jì)變量，提出了基于粒子群算法的直升機(jī)外吊掛控制參數(shù)綜合優(yōu)化方法...

基于ADRC的四旋翼無人機(jī)軌跡跟蹤系統(tǒng)————作者：王浩博;胡淼;

摘要：針對(duì)四旋翼無人機(jī)飛行時(shí)可能存在的模型偏差以及外部擾動(dòng)等不確定性情況導(dǎo)致的控制困難的問題，提出了一種結(jié)合ADRC與PID的軌跡跟蹤控制系統(tǒng)。針對(duì)四旋翼無人機(jī)的數(shù)學(xué)模型，建立由PID組成的姿態(tài)內(nèi)環(huán)以及由ADRC組成的位置外環(huán)，通過ADRC完成未知擾動(dòng)的自主觀測(cè)并實(shí)現(xiàn)擾動(dòng)的在線補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)更好的軌跡跟蹤能力。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)控制方式相比有更高的軌跡跟蹤精度以及更好的擾動(dòng)抑制能力

氣動(dòng)力諧波項(xiàng)去除的旋翼工作模態(tài)識(shí)別算法————作者：仝夢(mèng)園;周巍巍;

摘要：剛性旋翼旋轉(zhuǎn)工作狀態(tài)下，其固有頻率隱藏在槳葉響應(yīng)中，槳葉響應(yīng)包含結(jié)構(gòu)本身響應(yīng)和較強(qiáng)的氣動(dòng)力諧波響應(yīng)。為解決由氣動(dòng)力諧波引起的直升機(jī)旋翼系統(tǒng)工作模態(tài)識(shí)別難題，提出了一種氣動(dòng)力諧波項(xiàng)去除的旋翼工作模態(tài)識(shí)別算法。首先進(jìn)行基于譜峭度的諧波檢測(cè)，采用正交投影法對(duì)區(qū)域內(nèi)的諧波進(jìn)行抑制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)中的氣動(dòng)力諧波干擾的有效甄別和抑制剔除，實(shí)現(xiàn)對(duì)旋翼的工作模態(tài)參數(shù)辨識(shí)。通過旋翼塔試驗(yàn)驗(yàn)證，識(shí)別精度優(yōu)于5%

無人直升機(jī)復(fù)合材料槳葉成型技術(shù)————作者：許大援;

摘要：以某無人直升機(jī)復(fù)合材料槳葉成型工藝過程為例，結(jié)合實(shí)際研制經(jīng)驗(yàn)，針對(duì)研制成型過程中出現(xiàn)的問題進(jìn)行了詳細(xì)的分析和探討，解決了復(fù)合材料槳葉成型過程中的一些關(guān)鍵技術(shù)和工藝難點(diǎn)，為類似的復(fù)合材料槳葉的成型工藝方案及設(shè)計(jì)積累了一定的經(jīng)驗(yàn)

直升機(jī)人機(jī)耦合/駕駛員誘發(fā)振蕩問題分析及預(yù)防————作者：孫亞峰;程緒勇;

摘要：近年來，國(guó)內(nèi)直升機(jī)型號(hào)研制無論數(shù)量還是質(zhì)量均有了較大進(jìn)步，尤其是電傳飛控技術(shù)的使用，在較廣泛的范圍內(nèi)提升了直升機(jī)的穩(wěn)定性和操縱性。但與此同時(shí)，在試飛中也頻發(fā)中低頻振動(dòng)問題，頻繁出現(xiàn)機(jī)組評(píng)述“騎馬現(xiàn)象”,在分析過程中經(jīng)常將人機(jī)耦合作為要素去關(guān)注。論文從實(shí)踐的角度闡述對(duì)駕駛員誘發(fā)振蕩(PIO)問題的理解、體會(huì)以及預(yù)防建議

直升機(jī)軍民標(biāo)準(zhǔn)適用性分析方法————作者：周玉平;王碩;

摘要：軍用標(biāo)準(zhǔn)和民用標(biāo)準(zhǔn)的側(cè)重點(diǎn)不同，為避免軍民兩用直升機(jī)研制過程中由于標(biāo)準(zhǔn)選用不當(dāng)而影響型號(hào)進(jìn)度和質(zhì)量，需開展標(biāo)準(zhǔn)的適用性分析工作。采用正向設(shè)計(jì)方法，針對(duì)軍民兩用直升機(jī)型號(hào)軍機(jī)鑒定、民機(jī)取證、軍機(jī)適航工作引用的標(biāo)準(zhǔn)開展差異性、融合性分析，得出采納與使用建議并構(gòu)建執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)體系，實(shí)現(xiàn)軍民標(biāo)準(zhǔn)要求結(jié)合，有效助力軍民兩用直升機(jī)型號(hào)的研制

直升機(jī)電傳飛控系統(tǒng)桿位移傳感器報(bào)故故障分析————作者：張亞樓;王之瑞;李迎旭;劉昊陽;

摘要：電傳飛控系統(tǒng)是確保直升機(jī)安全、高效運(yùn)行的關(guān)鍵系統(tǒng)之一，能極大地提高直升機(jī)的操縱品質(zhì)、任務(wù)效能和戰(zhàn)場(chǎng)生存性。文章以一起直升機(jī)電傳飛控系統(tǒng)批次性故障為線索，對(duì)電傳飛控系統(tǒng)實(shí)際使用過程中申報(bào)故障的問題機(jī)理和故障原因進(jìn)行分析。針對(duì)此類問題從飛行員的角度提出了借鑒經(jīng)驗(yàn)和信息反饋

基于六維力傳感器的槳葉根部段靜力試驗(yàn)方法————作者：黃飛虎;唐江光;

摘要：為了優(yōu)化傳統(tǒng)槳葉根部段靜力試驗(yàn)方法，提出了一種基于Stewart結(jié)構(gòu)六維力傳感器的槳葉根部段靜力試驗(yàn)方法�；�于MATLAB軟件建立了六維力傳感器六維力F與六個(gè)連接桿所受軸力f之間的數(shù)值換算程序；基于ABAQUS軟件建立了六維力傳感器的有限元模型。通過仿真分析驗(yàn)證了數(shù)值換算程序的有效性，證明了新型槳葉根部段靜力試驗(yàn)方法的可行性

直升機(jī)旋翼系統(tǒng)構(gòu)型發(fā)展綜述————作者：熊宏錦;

摘要：旋翼系統(tǒng)是直升機(jī)的核心動(dòng)部件，不僅負(fù)責(zé)產(chǎn)生升力和推力，還直接影響著直升機(jī)的飛行穩(wěn)定性、操控性以及整體性能，也是直升機(jī)區(qū)別于其他飛行器的最顯著特點(diǎn)。旋翼系統(tǒng)構(gòu)型的設(shè)計(jì)和發(fā)展直接關(guān)系到直升機(jī)的性能和安全性。直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的構(gòu)型發(fā)展經(jīng)歷了多個(gè)階段，從傳統(tǒng)的單旋翼構(gòu)型到復(fù)合式高速直升機(jī)構(gòu)型，技術(shù)不斷進(jìn)步。文章全面闡述了直升機(jī)旋翼系統(tǒng)構(gòu)型的發(fā)展現(xiàn)狀；深入剖析傳統(tǒng)構(gòu)型與新構(gòu)型的原理、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、優(yōu)勢(shì)及其適用場(chǎng)景...

電動(dòng)飛機(jī)鋰離子電池防火系統(tǒng)研究綜述————作者：陳彪;吳燕燕;李春;韓代椿;

摘要：從鋰離子電池火災(zāi)發(fā)生機(jī)理分析了其火災(zāi)的特點(diǎn)，然后根據(jù)電動(dòng)飛機(jī)鋰離子電池系統(tǒng)的特點(diǎn)對(duì)安全防火進(jìn)行了分析，表明鋰離子電池防火系統(tǒng)不僅要滿足及時(shí)探測(cè)、有效滅火和無復(fù)燃的要求，還需要滿足合規(guī)性、可靠性、高效性、智能化等方面要求。結(jié)合現(xiàn)有飛機(jī)/直升機(jī)防火系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，提出了電動(dòng)飛機(jī)鋰離子電池智能防火系統(tǒng)的組成和功能要求，給出了電動(dòng)飛機(jī)鋰離子電池防火系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，為未來電動(dòng)飛機(jī)鋰電池防火系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供一定參考...

《直升機(jī)技術(shù)》征稿簡(jiǎn)則

摘要：<正>《直升機(jī)技術(shù)》是中國(guó)直升機(jī)設(shè)計(jì)研究所與中國(guó)航空學(xué)會(huì)直升機(jī)分會(huì)合辦的學(xué)術(shù)期刊,季刊,公開發(fā)行。本刊主要刊登國(guó)內(nèi)直升機(jī)研究、設(shè)計(jì)、試驗(yàn)、制造和使用等方面的學(xué)術(shù)論文,旨在進(jìn)行學(xué)術(shù)交流、技術(shù)積累,促進(jìn)直升機(jī)科研、生產(chǎn)和使用的發(fā)展。主要讀者對(duì)象為從事直升機(jī)科研、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、使用和教學(xué)的科研技術(shù)人員、使用人員以及大專院校相關(guān)專業(yè)師生。歡迎直升機(jī)界及相關(guān)領(lǐng)域的專家、學(xué)者、科技人員和直升機(jī)愛好者投稿

基于SVMD-IDBOICA的單通道旋翼聲信號(hào)分離研究————作者：徐超逸;劉正江;

摘要：針對(duì)在風(fēng)洞試驗(yàn)室采集到的旋翼聲信號(hào)會(huì)夾雜電機(jī)、減速器等中高頻干擾信號(hào)的問題，開展單通道旋翼聲信號(hào)分離研究。為在保留旋翼本征氣動(dòng)噪聲信息的同時(shí)剔除中高頻干擾信號(hào)，提出連續(xù)變分模態(tài)分解(SVMD)與基于改進(jìn)蜣螂算法的獨(dú)立分量分析(IDBOICA)相結(jié)合的盲源分離方法。首先為提高蜣螂算法的尋優(yōu)性能與收斂速度，利用Logistic-Tent混沌映射與t-分布擾動(dòng)變異來改進(jìn)算法；然后以峭度為目標(biāo)函數(shù)，將改進(jìn)...

基于光纖光柵的應(yīng)變場(chǎng)重構(gòu)方法————作者：徐定強(qiáng);陳慶童;周鑫;

摘要：為滿足直升機(jī)關(guān)鍵承力部件的應(yīng)變監(jiān)測(cè)需求，結(jié)合光纖光柵靈敏度高、體積小、抗電磁干擾、易于分布式組網(wǎng)的特點(diǎn)，提出構(gòu)建基于光纖光柵的分布式應(yīng)變場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。通過對(duì)光纖光柵的應(yīng)變傳遞及傳感器布設(shè)方案進(jìn)行理論分析，設(shè)計(jì)了基于三次樣條函數(shù)插值的應(yīng)變場(chǎng)反演算法。與Ansys有限元仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證對(duì)比，應(yīng)變場(chǎng)反演平均誤差為5.24%,表明該方法可以實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地獲得部件受載荷下的應(yīng)變場(chǎng)信息

熱處理對(duì)高強(qiáng)鋁合金7075沉積態(tài)的顯微組織與力學(xué)性能的影響————作者：朱承鋒;韋輝亮;宋平;

摘要：高強(qiáng)度鋁合金因其輕質(zhì)以及優(yōu)異的機(jī)械性能，在航空器制造領(lǐng)域尤其是直升機(jī)制造中扮演著重要角色。通過采用增材制造技術(shù)和熱處理工藝，可以進(jìn)一步提升這些合金的性能。此研究重點(diǎn)探討了熱處理工藝對(duì)添加ZrCuAlNi的7075鋁合金的微觀組織和力學(xué)性能的影響。通過系統(tǒng)地研究固溶處理和時(shí)效處理的參數(shù)，包括時(shí)間、溫度等，發(fā)現(xiàn)熱處理后的合金硬度顯著提高，達(dá)到了189.1 HV。合金的拉伸性能得到了顯著提升，其中抗拉強(qiáng)...

以色列“長(zhǎng)釘”導(dǎo)彈在國(guó)外直升機(jī)裝備上的應(yīng)用與發(fā)展————作者：宋燁;

摘要：以色列拉斐爾先進(jìn)防御系統(tǒng)公司研制的“長(zhǎng)釘(Spike)”系列反坦克導(dǎo)彈，作為以色列軍事科技的杰出代表，展示了該國(guó)在精確制導(dǎo)武器領(lǐng)域的非凡實(shí)力。第6代“長(zhǎng)釘”導(dǎo)彈更是集成了最新技術(shù)，不僅提升了射程、精度和穿透力，還引入了網(wǎng)絡(luò)能力和人工智能輔助決策功能，使其能夠快速適應(yīng)未來戰(zhàn)場(chǎng)的復(fù)雜環(huán)境。實(shí)戰(zhàn)效能的提升，使得各國(guó)政府陸續(xù)為其直升機(jī)加裝該型導(dǎo)彈。此外，其低成本、高性價(jià)比以及多平臺(tái)兼容性，使得“長(zhǎng)釘”導(dǎo)彈...

基于動(dòng)力學(xué)特性優(yōu)化的直升機(jī)航向操縱系統(tǒng)減振效果驗(yàn)證————作者：陳浩;王哲人;馬小艷;王之瑞;

摘要：基于結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)基本原理及其影響因素，對(duì)直升機(jī)在飛行過程中出現(xiàn)的航向操縱拉桿支座斷裂以及后艙腳蹬振動(dòng)較大的問題，通過航向操縱系統(tǒng)增加配重和部分拉桿更換為球柔鋼索這兩種方式，優(yōu)化航向操縱系統(tǒng)的安裝動(dòng)特性。試飛驗(yàn)證結(jié)果表明，兩種方式均能有效降低拉桿振動(dòng)，進(jìn)而明顯改善支座受載和腳蹬處的振動(dòng)

復(fù)合式高速直升機(jī)螺旋槳?dú)鈩?dòng)特性風(fēng)洞試驗(yàn)研究————作者：徐棟霞;楊仕鵬;何龍;彭先敏;章貴川;黃志銀;

摘要：針對(duì)復(fù)合式高速直升機(jī)的特定飛行狀態(tài)需求，對(duì)配套研制的推力螺旋槳開展氣動(dòng)特性風(fēng)洞試驗(yàn)研究，獲取了螺旋槳在直升機(jī)懸停狀態(tài)、低速前飛狀態(tài)、過渡前飛狀態(tài)以及高速前飛狀態(tài)的氣動(dòng)載荷、功率需求及效率。試驗(yàn)結(jié)果表明，隨著前飛速度的增加，螺旋槳的拉力、扭矩及需用功率逐漸減小，螺旋槳效率逐漸增加，且在高速飛行時(shí)，螺旋槳效率基本不隨飛行速度而變化

基于PID-IADRC的四旋翼軌跡跟蹤控制————作者：李翔;魯森魁;馬玉杰;

摘要：針對(duì)四旋翼飛行器非線性、強(qiáng)耦合的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種PID-IADRC軌跡跟蹤控制器。首先建立四旋翼飛行器的非線性數(shù)學(xué)模型；然后內(nèi)環(huán)姿態(tài)環(huán)設(shè)計(jì)一種改進(jìn)型自抗擾(IADRC)控制器，利用雙曲正切函數(shù)對(duì)傳統(tǒng)的自抗擾控制器(ADRC)的各環(huán)節(jié)進(jìn)行了簡(jiǎn)化；外環(huán)位置環(huán)采用PID控制實(shí)現(xiàn)四旋翼軌跡跟蹤；最后通過數(shù)值仿真驗(yàn)證所設(shè)計(jì)控制器的有效性。結(jié)果表明，PID-IADRC控制器相較于傳統(tǒng)的PID控制器，參數(shù)整定的...

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