【雜志簡介】

　　《中國慣性技術(shù)學(xué)報》是中國科學(xué)技術(shù)協(xié)會主管、中國慣性技術(shù)學(xué)會主辦的全國性學(xué)術(shù)刊物，也是中國慣性技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)唯一的學(xué)術(shù)性刊物，1989年創(chuàng)刊，現(xiàn)為雙月刊。主要刊登慣性技術(shù)中有關(guān)系統(tǒng)、儀表、測試、測量、元器件、工藝材料等方面有理論價值和實用意義的學(xué)術(shù)論文，慣性技術(shù)新理論、新技術(shù)應(yīng)用的成果和經(jīng)驗，慣性技術(shù)研究的階段性成果，研究通訊和專題綜述評論。

　　【收錄情況】

　　國家新聞出版總署收錄　獲獎情況

　　《CAJ-CD規(guī)范》執(zhí)行優(yōu)秀獎(00)

　　中國科協(xié)期刊優(yōu)秀學(xué)術(shù)論文獎(03，第一屆)

　　【欄目設(shè)置】

　　主要欄目：慣性系統(tǒng)研究與分析、組合導(dǎo)航技術(shù)、慣性儀表研究與設(shè)計、測試技術(shù)與設(shè)備、綜述與評論。

　　雜志優(yōu)秀目錄參考：

　　基于遞推最小二乘估計的CNS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準 周凌峰，趙小明，趙帥，姚琪，楊琳，ZHOU Ling-feng，ZHAO Xiao-ming，ZHAO Shuai，YAO Qi，YANG Lin

　　基于位置和速度觀測的空間穩(wěn)定系統(tǒng)快速對準 何虔恩，吳秋平，HE Qian-en，WU Qiu-ping

　　一種繞任意軸旋轉(zhuǎn)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)多位置初始對準方法 譚彩銘，朱欣華，王宇，蘇巖，TAN Cai-ming，ZHU Xin-hua，WANG Yu，SU Yan

　　基于羅德里格參數(shù)的線性最優(yōu)估計自對準 梅春波，秦永元，楊鵬翔，MEI Chun-bo，QIN Yong-yuan，YANG Peng-xiang

　　新型無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航方案設(shè)計及建模 李成剛，謝志紅，尤晶晶，夏玉輝，魏學(xué)東，LI Cheng-gang，XIE Zhi-hong，YOU Jing-jing，XIA Yu-hui，WEI Xue-dong

　　星敏感器輔助的臨近空間飛行器姿態(tài)匹配傳遞對準方法 程向紅，韓旭，陳紅梅，戴晨曦，CHENG Xiang-hong，HAN Xu，CHEN Hong-mei，DAI Chen-xi

　　一種基于自適應(yīng)波峰檢測的MEMS計步算法 陳國良，李飛，張言哲，CHEN Guo-liang，LI Fei，ZHANG Yan-zhe

　　遺傳算法優(yōu)化的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在SINS/GPS中的應(yīng)用 徐曉蘇，周峰，張濤，李瑤，田澤鑫，XU Xiao-su，ZHOU Feng，ZHANG Tao，LI Yao，TIAN Zei-xin

　　基于混合優(yōu)化的運載器大氣層內(nèi)閉環(huán)制導(dǎo)方法 崔乃剛，黃盤興，韋常柱，傅瑜，程超，CUI Nai-gang，HUANG Pan-xing，WEI Chang-zhu，F(xiàn)U Yu，CHENG Chao

　　一種雙星敏感器聯(lián)合確定船體姿態(tài)方法 潘良，周海淵，張同雙，趙李建，PAN Liang，ZHOU Hai-yuan，ZHANG Tong-shuang，ZHAO Li-jian

　　考慮輸入受限和自動駕駛儀延遲的自適應(yīng)滑模制導(dǎo)律 宋俊紅，宋申民，SONG Jun-hong，SONG Shen-min

　　基于不規(guī)則三角網(wǎng)的水下地形導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫構(gòu)建方法的優(yōu)化 王立輝，高賢志，梁冰冰，余樂，祝雪芬，WANG Li-hui，GAO Xian-zhi，LIANG Bing-bing，YU Le，ZHU Xue-fen

　　工程師職稱論文：現(xiàn)代工業(yè)設(shè)計中的產(chǎn)品設(shè)計與包裝分析

　　【摘 要】隨著我國經(jīng)濟的發(fā)展，工業(yè)的發(fā)展也越來越重要，對現(xiàn)代工業(yè)品的包裝設(shè)計越來越重視。當今社會對產(chǎn)品的包裝設(shè)計格外關(guān)注，包裝的好壞與美觀與否對產(chǎn)品的銷量和價值實現(xiàn)的程度起了重要作用。應(yīng)對當前這一趨勢，我們對現(xiàn)代工業(yè)設(shè)計中的產(chǎn)品設(shè)計與包裝現(xiàn)狀進行分析，總結(jié)其存在的問題，并提出了相關(guān)建議。

　　【關(guān)鍵詞】工業(yè)設(shè)計,產(chǎn)品設(shè)計,包裝,分析,建議

　　引言

　　在設(shè)計人性化目標與追逐商業(yè)利益的催使下，美觀、優(yōu)秀的包裝設(shè)計，在一定程度上是可以提升商品的價值的。一個好的包裝設(shè)計還可以誘發(fā)目標消費者的購買欲望，而且隨著超級市場流通機制的普及與發(fā)展，消費者可以更好地選擇比較，再進行購買。也正因此，商品包裝設(shè)計的視覺魅力就成為促使消費者購買的一個重要因素。所以對現(xiàn)代工業(yè)設(shè)計中的產(chǎn)品設(shè)計與包裝進行分析很有必要。

　　中國慣性技術(shù)學(xué)報最新期刊目錄

陀螺陣列自適應(yīng)加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法————作者：彭慧;黃俊;黃江峰;劉宇;林非凡;

摘要：微機電系統(tǒng)（MEMS）陀螺陣列信息融合可以提高測量精度。為提升融合數(shù)據(jù)精度，提出了一種基于自適應(yīng)加權(quán)的冗余陀螺數(shù)據(jù)融合算法。首先采用箱線圖算法識別并剔除傳感器數(shù)據(jù)中的異常值，然后通過靜態(tài)數(shù)據(jù)分析獲取固定權(quán)值，同時通過改進Jousselme證據(jù)距離計算傳感器置信距離，構(gòu)建支持度函數(shù)，得到測量權(quán)值。其次，通過優(yōu)化權(quán)重分配實現(xiàn)最優(yōu)的數(shù)據(jù)融合。最后用8個MEMS陀螺組成的陣列對所提算法進行驗證。實驗結(jié)果表...

基于BEBLID描述子與SuperGlue補償匹配改進的ORB-SLAM3算法————作者：趙義武;王星朝;黃丹丹;劉智;郭星辰;侯舒帆;

摘要：為了提高同時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）系統(tǒng)的精確性和穩(wěn)定性，在ORB-SLAM3的基礎(chǔ)上提出了一種基于BEBLID描述子與SuperGlue補償匹配的視覺SLAM算法。首先，對圖像數(shù)據(jù)進行特征提取，計算BEBLID描述子，并利用這種二進制描述子進行特征匹配；然后，針對匹配效果不穩(wěn)定的問題，采用SuperGlue算法對具備映射關(guān)系但未成功匹配的特征點對補償匹配，以提高跟蹤的穩(wěn)定性。實驗結(jié)果表明，相比...

考慮下肢運動學(xué)約束的LKPDR/INS行人導(dǎo)航算法————作者：徐向波;高森宇;朱亞輝;施方艷;張亞楠;

摘要：針對行人航位推算（PDR）中步長估計模型的準確度受統(tǒng)計結(jié)果影響的問題，提出了一種考慮下肢運動學(xué)約束的PDR算法（LKPDR）。根據(jù)下肢運動學(xué)特點，將兩個慣性測量單元（IMU）分別固定在行人同側(cè)的大腿和小腿上。通過分析兩個傳感器相對位置的約束關(guān)系，基于角速度及運動學(xué)方程進行運動學(xué)建模。基于LKPDR和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）設(shè)計誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器，并在狀態(tài)向量中引入校正因子，用于補償導(dǎo)航誤差。經(jīng)過不...

《中國慣性技術(shù)學(xué)報》征稿簡則

摘要：<正>《中國慣性技術(shù)學(xué)報》是由中國科協(xié)主管，中國慣性技術(shù)學(xué)會、天津航海儀器研究所共同主辦的面向全國的專業(yè)性學(xué)術(shù)刊物。刊登內(nèi)容主要包括慣性系統(tǒng)、組合導(dǎo)航、慣性儀表、控制與動力學(xué)、測試方法與設(shè)備、可靠性研究等方面的最新研究成果。為保證刊物質(zhì)量，依據(jù)國家標準和本刊的編排規(guī)則，特制定本簡則

改進OneFormer分割網(wǎng)絡(luò)的動態(tài)物體實時跟蹤SLAM算法————作者：陳孟元;楊蘇朋;許瑞珩;李鵬飛;

摘要：針對傳統(tǒng)視覺同時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）在動態(tài)場景下容易出現(xiàn)特征匹配錯誤，導(dǎo)致位姿定位與建圖精度下降的問題，提出了一種改進OneFormer分割網(wǎng)絡(luò)的動態(tài)物體實時跟蹤SLAM算法。首先，在Oneformer主干網(wǎng)絡(luò)內(nèi)增加特征增強模塊和多注意力模塊，增強對潛在動態(tài)區(qū)域的識別與分割。其次，結(jié)合改進后網(wǎng)絡(luò)獲取到的RGB幀中語義信息，使用相機位姿和物體運動偏轉(zhuǎn)角度估計物體運動狀態(tài)。然后，將識別到的動態(tài)物...

一種低溫漂的數(shù)字石英諧振加速度計（英文）————作者：陳福彬;張浩渝;楊敏;朱嘉林;

摘要：為了抑制溫度變化對加速度計性能的影響，采用石英諧振器集群作為敏感元件，制作了一種低溫漂的數(shù)字石英諧振加速度計。在FPGA中設(shè)計了一個數(shù)字電路模塊，實現(xiàn)集成式諧振器的信號處理與融合，建立了數(shù)字石英諧振加速度計的測試系統(tǒng)。在-1 g～+1 g范圍內(nèi)，加速度計樣機標度因數(shù)達到3561.63 Hz/g，在-10 g～+10 g范圍內(nèi)，加速度計樣機標度因數(shù)為3542.5 Hz/g，在不同的測試范圍加速度計線...

重力儀加速度計振動整流誤差改進方法————作者：齊國華;崔粲;吳萌萌;聶魯燕;孟兆海;張志濤;

摘要：石英撓性加速度計作為航空/海洋重力儀的重力敏感元件，在使用過程中經(jīng)常會遭遇顛簸、風浪等振動條件，產(chǎn)生振動整流誤差，影響重力儀測量精度。針對這一問題，對加速度計的振動整流誤差機理進行了理論分析，并對影響加速度計輸出非線性的因素進行了仿真分析，經(jīng)過實驗驗證，通過優(yōu)化磁鋼性能、提高磁路結(jié)構(gòu)對稱性等措施，加速度計振動整流誤差可以降低到改進前的1/10～1/20，重力儀系統(tǒng)振動整流誤差由原來的1 mGal降...

基于深度強化學(xué)習(xí)的四旋翼無人機姿態(tài)控制————作者：趙軍;何家政;孫冰寒;趙會杰;蒙志君;

摘要：穩(wěn)定的飛行控制系統(tǒng)是無人機完成各種飛行任務(wù)的關(guān)鍵。聚焦于四旋翼無人機的底層姿態(tài)控制，針對廣泛使用的比例-積分-微分（PID）控制器存在的快速響應(yīng)能力差、超調(diào)大的問題，提出一種基于深度強化學(xué)習(xí)的四旋翼無人機姿態(tài)控制方法。構(gòu)建了基于Gazebo仿真環(huán)境的電子樣機模型，并對角速度控制任務(wù)進行了馬爾可夫決策建模，使用近端策略優(yōu)化（PPO）算法，完成了四旋翼無人機角速度控制任務(wù)。實驗結(jié)果表明，PPO控制器能...

一種顧及桿臂誤差的GNSS/INS傾斜測量方法————作者：王獻中;楊哲華;陳孔哲;孫峰;李鑫;

摘要：為提高全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）測繪一體機的作業(yè)效率和范圍，提出了一種顧及桿臂誤差的GNSS/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）傾斜測量方法。首先利用測量桿頂端的實時動態(tài)差分定位（RTK）位置和桿尖的位置構(gòu)成的向量建立INS航向觀測方程，初始化INS航向。然后利用GNSS/INS組合算法完成INS誤差估計，并計算桿尖點的位置。在首次使用時，利用兩個濾波器協(xié)同工作實現(xiàn)對桿臂誤差的估計。測試結(jié)果表明，桿臂誤差標...

復(fù)雜光照環(huán)境下的視覺慣性定位方法————作者：程向紅;鐘志偉;劉豐宇;吳建峰;吳昕怡;

摘要：光流法假設(shè)條件嚴格，對光照條件、載體機動敏感。為了提高光流法特征跟蹤和匹配的穩(wěn)定性，提高視覺慣性定位精度，提出了一種基于精細預(yù)積分和自適應(yīng)特征權(quán)重的視覺慣性定位方法。首先，在傳統(tǒng)預(yù)積分模型的基礎(chǔ)上，考慮慣性元件的比例因子和非正交誤差，通過精細預(yù)積分得到關(guān)鍵幀之間的位姿變化量；其次，用其輔助光流金字塔的跟蹤迭代，減少匹配搜索時間并減少特征點誤匹配概率。最后，基于特征匹配置信度的差異，利用所設(shè)計的特征...

顧及視覺地圖點協(xié)方差的VIO/UWB融合室內(nèi)定位算法————作者：高旺;何少鵬;王澄非;潘樹國;徐錦樂;朱道華;

摘要：針對室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境中弱紋理、光線變化和動態(tài)干擾所導(dǎo)致的里程計長航時定位精度下降、易發(fā)散等問題，提出了一種以慣導(dǎo)系統(tǒng)（INS）為主線的顧及視覺地圖點協(xié)方差的視覺慣性里程計（VIO）/超寬帶（UWB）融合室內(nèi)定位算法。首先，對三維地圖點協(xié)方差進行數(shù)學(xué)建模，估計視覺里程計中地圖點在觀測幀中的不確定性并計算對應(yīng)的協(xié)方差。然后，根據(jù)協(xié)方差剔除動態(tài)不穩(wěn)定的視覺地圖點，求取剩余地圖點的置信度，并作為優(yōu)化權(quán)重加入到...

基于動不平衡補償?shù)募铀俣扔嫸�次項系�?shù)的精確標定方法————作者：李巍;李大慶;湯莉;劉逸康;

摘要：針對精密離心機標定加速度計時其動不平衡誤差將引入虛假二次項，導(dǎo)致加速度計二次項系數(shù)標定精度差，提出了一種基于動不平衡補償?shù)募铀俣扔嫸�次項系�?shù)精確標定方法。通過對稱安裝兩只參考加速度計作為橋梁，提出輪詢調(diào)度法和動不平衡誤差實時補償技術(shù)，分離并抑制了離心機動不平衡誤差對測試加速度計標定精度的影響，顯著提升了二次項系數(shù)的標定準確性。參考加速度計表現(xiàn)出較穩(wěn)定的不確定度，驗證了其作為動不平衡實驗基準器件的可...

一種通用大失準角迭代快速初始對準算法————作者：吉云飛;楊麗;趙博輝;

摘要：為了提升慣性測量裝置初始對準的快速性，提出一種通用大失準角迭代快速初始對準算法。設(shè)計了正向濾波、回溯濾波、一步跟蹤的循環(huán)迭代工作流程，并系統(tǒng)闡述了其迭代周期、反饋機制的設(shè)計方法。所提算法實現(xiàn)了免粗對準工作流程的同時，充分考慮工程實際，相較于傳統(tǒng)存儲對準算法具有顯著的實時性優(yōu)勢，保證了對準與后續(xù)導(dǎo)航的時序連續(xù)要求。經(jīng)仿真分析和實驗驗證，所提算法具備大失準角狀態(tài)下120 s內(nèi)完成高精度初始對準的能力，...

面向復(fù)雜場景的地圖輕量化與匹配定位方法————作者：魏東巖;巨柳蔭;紀新春;馬朝偉;袁洪;

摘要：針對移動機器人在計算、存儲與通信資源受限場景下高精度定位需求，提出一種環(huán)境特征地圖輕量化重建與匹配定位方法。設(shè)計自適應(yīng)點特征直方圖（APFH）描述子表征點特征顯著度，充分提取關(guān)鍵特征點構(gòu)建輕量化點云地圖，有效兼顧復(fù)雜場景中不同類型區(qū)域的地圖輕量化與特征豐富性。基于粗-精級聯(lián)匹配定位方法，使用采樣一致性配準算法（SAC-IA）搜索匹配APFH完成粗匹配，并提出對稱化廣義迭代最近點算法（SGICP）進...

融合多尺度前沿邊界信息的移動機器人自主探索方法————作者：吳蘭;李嘉琦;閆晶晶;

摘要：針對移動機器人在多障礙未知環(huán)境自主探索時，存在導(dǎo)航目標點選擇盲目的問題，提出一種融合多尺度前沿邊界信息的移動機器人自主探索方法。首先，對原始代價地圖進行一次卷積處理，得到區(qū)域型代價地圖。其次，利用聚類算法得到邊界簇密度替代原始算法以反映前沿邊界數(shù)量。再次，引入Fast特征提取以及孤立隨機森林算法，將前沿邊界的信息增益以及全局離群邊界加入到評估中。最后，將多尺度邊界信息進行歸一化處理，重構(gòu)價值評估函...

半球諧振陀螺熱穩(wěn)態(tài)過程的解析————作者：趙萬良;宋效才;李紹良;成宇翔;楊浩;夏昕;

摘要：針對半球諧振陀螺零位容易受到溫度影響出現(xiàn)漂移，會影響陀螺測量精度和啟動時間的問題，分析了半球諧振陀螺的內(nèi)外熱源造成的半球諧振子溫度變化的熱過程。首先，分析了半球諧振陀螺傳熱學(xué)機理，建立了陀螺的傳熱學(xué)模型，得到了諧振子溫度隨時間變化關(guān)系特性；其次，利用COMSOL軟件對建立的陀螺有限元模型進行了傳熱學(xué)仿真，仿真結(jié)果與理論模型一致；最后，通過陀螺的溫度以及上電啟動實驗進一步驗證了理論模型和仿真的正確性...

基于改進FSM步態(tài)檢測的PDR定位算法————作者：王中元;王少威;楊振宇;丁旭東;徐麗晶;

摘要：為提高行人航跡推算（PDR）的定位精度，提出一種基于改進有限狀態(tài)機（FSM）步態(tài)檢測的PDR定位算法。通過引入基于K近鄰的手機姿態(tài)識別算法，實現(xiàn)FSM步態(tài)檢測算法中各項判斷閾值的自適應(yīng)調(diào)整，從而提高步態(tài)檢測的精度和普適性，并針對不同手機姿態(tài)建立相應(yīng)的Weinberg步長估計模型，增強PDR定位的魯棒性。實驗結(jié)果表明，改進步態(tài)檢測算法不僅可以有效適應(yīng)各種運動狀態(tài)，而且各種手機姿態(tài)下的檢測準確率均達到...

考慮路徑點約束的攻擊時間與攻擊角度控制制導(dǎo)方法————作者：雷剛;王和;李少朋;羅煒;

摘要：為提升導(dǎo)彈武器在進行協(xié)同打擊時的效能，對僅滿足攻擊時間與攻擊角度控制的制導(dǎo)方法進行擴展，設(shè)計了一種帶有路徑點約束的多項式飛行軌跡，推導(dǎo)建立了指令加速度與飛行時間的關(guān)系。通過在飛行軌跡上設(shè)置路徑點約束，改變了戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈的飛行軌跡，提高了導(dǎo)彈的機動突防能力。通過仿真對設(shè)計的制導(dǎo)方法進行驗證，實驗條件下所提方法的導(dǎo)彈攻擊時間與攻擊角度誤差為0，脫靶量小于0.18 m，路徑點偏差小于0.12 m。仿真結(jié)果表...

跟蹤空間多模式機動目標的穩(wěn)健IMM算法————作者：盧山;李晴;張世源;

摘要：針對空間非合作多模式機動目標跟蹤中傳統(tǒng)交互多模型（IMM）算法模型概率計算奇異，造成算法失效的問題，提出了穩(wěn)健IMM算法。考慮空間目標的常見機動模式，設(shè)計了以C-W方程、擴維C-W方程、漸消C-W方程為子模型的IMM模型集，以較低的計算復(fù)雜度實現(xiàn)了模型集與真實系統(tǒng)匹配程度的提高。進一步，對傳統(tǒng)IMM算法中模型概率計算過程出現(xiàn)奇異的現(xiàn)象進行了分析，設(shè)計了一種改進的模型概率更新方法，避免了目標發(fā)生機動...

GNSS接收機多通道確定性壓縮PMF-FFT捕獲方法————作者：張琦;張文俊;陳劼;張風源;王進;張小貝;

摘要：針對目前全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）接收機在快速捕獲過程中消耗大量硬件資源的問題，提出了一種基于確定性壓縮感知的多通道部分匹配濾波-快速傅里葉變換（PMF-FFT）捕獲方法。首先利用沃爾什-阿達馬矩陣對多通道PMF-FFT的本地偽碼矩陣進行確定性壓縮，并將壓縮后的偽碼矩陣按照PMF-FFT方法進行粗捕獲，然后對粗捕獲相位區(qū)間進行精捕獲搜索，最后推導(dǎo)出所提方法的理論分析模型，并通過蒙特卡洛仿真進行驗...

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