《導(dǎo)航與控制》雜志是由《慣導(dǎo)與儀表》、《慣性器件》、《慣性儀表制造技術(shù)》三刊整合而成的，已有30余年的辦刊歷史和經(jīng)驗(yàn)，是導(dǎo)航與控制學(xué)術(shù)技術(shù)及儀表制造技術(shù)領(lǐng)域唯一的專業(yè)工程技術(shù)期刊，是中國宇航學(xué)會(huì)飛行器慣性器件專業(yè)委員會(huì)、中國慣性技術(shù)學(xué)會(huì)慣性儀表與元器件專業(yè)委員會(huì)及中國慣性技術(shù)學(xué)會(huì)材料與工藝專業(yè)委員會(huì)的核心期刊。

　　辦刊宗旨

　　《導(dǎo)航與控制》堅(jiān)持反映導(dǎo)航與控制總體設(shè)計(jì)、系統(tǒng)集成、大型試驗(yàn)、系統(tǒng)測試等工程技術(shù)方面的成果和經(jīng)驗(yàn)，堅(jiān)持為型號(hào)產(chǎn)品研制服務(wù)，為從事航天器型號(hào)產(chǎn)品研制的廣大一線科研人員服務(wù)，對(duì)跟蹤世界先進(jìn)慣性及導(dǎo)航控制技術(shù)，推動(dòng)我國慣性器件及其工程制造技術(shù)的進(jìn)步和創(chuàng)新發(fā)展，做出了貢獻(xiàn)，已成為國內(nèi)慣性導(dǎo)航與控制技術(shù)工作者不可缺少的學(xué)術(shù)交流平臺(tái)。

　　面向?qū)ο?/p>

　　全國高等學(xué)校、科研及推廣院所站、各級(jí)黨政機(jī)關(guān)、企事業(yè)單位的廣大專家學(xué)者、工程技術(shù)人員、碩士博士研究生、管理人員等。

　　閱讀推薦：導(dǎo)航定位學(xué)報(bào)

　　《導(dǎo)航定位學(xué)報(bào)》創(chuàng)刊于1995年，自創(chuàng)刊以來，以新觀點(diǎn)、新方法、新材料為主題，堅(jiān)持"期期精彩、篇篇可讀"的理念。導(dǎo)航定位學(xué)報(bào)內(nèi)容詳實(shí)、觀點(diǎn)新穎、文章可讀性強(qiáng)、信息量大，眾多的欄目設(shè)置，導(dǎo)航定位學(xué)報(bào)公認(rèn)譽(yù)為具有業(yè)內(nèi)影響力的雜志之一。

　　導(dǎo)航與控制最新期刊目錄

基于超寬帶的多傳感器室內(nèi)組合定位算法研究————作者：沈開淦;侯志寬;陳依玲;陳帥;向崢嶸;

摘要：在GNSS信號(hào)拒止的復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境中，超寬帶(Ultra Wideband, UWB)技術(shù)以其高精度和高穩(wěn)定性等優(yōu)勢備受關(guān)注。針對(duì)室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下無人車的定位問題，以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System, INS)和UWB為基礎(chǔ)，提出了基于自適應(yīng)矢量分配聯(lián)邦卡爾曼濾波(Adaptive Federated Kalman Filter Algorithm for Line-...

基于LuGre模型的慣導(dǎo)伺服穩(wěn)定回路摩擦補(bǔ)償————作者：毛喆;王汀;趙軍虎;魯琰;梁爽;

摘要：伺服穩(wěn)定回路作為高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)的重要組成部分，其性能直接影響著慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航精度。軸端摩擦干擾力矩是伺服穩(wěn)定回路的外界主要干擾之一，它對(duì)伺服穩(wěn)定回路的精度有較大影響，因此如何對(duì)摩擦進(jìn)行補(bǔ)償處理、降低其對(duì)伺服穩(wěn)定回路的影響成為急需解決的關(guān)鍵問題。針對(duì)軸端摩擦干擾建模難、補(bǔ)償難等特點(diǎn)，開展了摩擦模型參數(shù)辨識(shí)方法與摩擦補(bǔ)償控制方法研究。根據(jù)辨識(shí)方法得到的參數(shù)結(jié)果建立軸端摩擦的LuGre模型，然后基于該模型...

導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展歷程及展望————作者：王巍;孟凡琛;

摘要：導(dǎo)航技術(shù)可提供人類生存發(fā)展的運(yùn)動(dòng)信息和基礎(chǔ)時(shí)空信息。從應(yīng)用場景、科學(xué)原理、功能特征等角度切入，遴選出發(fā)展進(jìn)程中標(biāo)志性的導(dǎo)航裝置、儀器設(shè)備或物理原理，通過總結(jié)發(fā)展、迭代和演進(jìn)規(guī)律并進(jìn)行歷史階段分期，由此構(gòu)建更系統(tǒng)、全面的導(dǎo)航技術(shù)歷史譜系和未來圖景。結(jié)合人工智能前沿動(dòng)態(tài)，探討了新一代國家綜合PNT終端應(yīng)用領(lǐng)域面臨的機(jī)遇與挑戰(zhàn)，提出導(dǎo)航技術(shù)正在朝著更自主化、多源化、智能化的方向發(fā)展，為相關(guān)領(lǐng)域研究提供參...

導(dǎo)航級(jí)MEMS陀螺關(guān)鍵技術(shù)與發(fā)展綜述————作者：蘇巖;閆振磊;姜波;周同;黃深湖;

摘要：MEMS陀螺屬于科氏振動(dòng)陀螺，具有體積小、質(zhì)量小、功耗低的優(yōu)勢。隨著MEMS設(shè)計(jì)技術(shù)和國內(nèi)工藝水平的發(fā)展，MEMS陀螺的零位噪聲水平不斷降低，已具備實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航級(jí)性能的潛力。介紹了近年來國內(nèi)外科研單位在高精度MEMS陀螺領(lǐng)域的研究進(jìn)展，綜述了以環(huán)形陀螺、四質(zhì)量陀螺、雙傅科擺結(jié)構(gòu)為代表的II型陀螺以及以Honeywell和米蘭理工報(bào)道的音叉結(jié)構(gòu)為代表的I型陀螺的技術(shù)特點(diǎn)與發(fā)展現(xiàn)狀，探討了I型陀螺和II型...

基于自適應(yīng)粒子群優(yōu)化的地形匹配方法————作者：繆珅偉;何梓君;李榮冰;

摘要：爭奪低空復(fù)雜環(huán)境下的控制權(quán)對(duì)現(xiàn)代作戰(zhàn)具有重要意義，地形輔助導(dǎo)航是實(shí)現(xiàn)低空環(huán)境下導(dǎo)航定位的有效手段。為解決傳統(tǒng)批處理地形匹配算法實(shí)時(shí)性差和對(duì)地形起伏敏感的問題，提出了一種基于自適應(yīng)粒子群優(yōu)化的地形匹配方法。在搜索匹配階段，采用粒子群優(yōu)化算法代替?zhèn)鹘y(tǒng)的遍歷尋優(yōu)，利用序貫相似性檢測構(gòu)建相關(guān)性計(jì)算模型并將其作為粒子的適應(yīng)度，在搜索迭代過程中，根據(jù)粒子適應(yīng)度的變化實(shí)現(xiàn)慣性權(quán)重和加速因子的自適應(yīng)調(diào)整，從而確定...

基于改進(jìn)型PMF-FFT的北斗高動(dòng)態(tài)信號(hào)捕獲算法————作者：王朝暉;孫俊忍;唐方舟;孫煜洋;王浩文;

摘要：在北斗接收機(jī)的使用中，系統(tǒng)的高動(dòng)態(tài)特性使得北斗衛(wèi)星信號(hào)具有快速變化的多普勒平移和碼相位，這提高了信號(hào)捕獲的難度。目前，主流采用的PMF-FFT捕獲方法需要消耗大量的硬件資源和運(yùn)行時(shí)間，難以滿足北斗接收機(jī)的速度要求。為了實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)場景下北斗信號(hào)快速變化的多普勒頻移和碼相位的捕獲，提出了一種基于改進(jìn)型PMF-FFT的捕獲算法。在詳細(xì)分析PMF-FFT數(shù)學(xué)理論的基礎(chǔ)上，通過對(duì)單個(gè)碼元內(nèi)部進(jìn)行積分存儲(chǔ)，降...

MEMS硅壓力傳感器精密點(diǎn)膠封裝系統(tǒng)研究————作者：薛立偉;劉歡;張雯霞;王陽俊;陳立國;

摘要：壓力傳感器應(yīng)用于高溫振動(dòng)以及輻射沖擊的綜合惡劣工作環(huán)境中壓力的測量，不僅僅要求具備較強(qiáng)的抗干擾能力，還需具備高度的線性響應(yīng)性和穩(wěn)定性。研制了一種應(yīng)用于特種MEMS硅壓力傳感器的精密點(diǎn)膠封裝系統(tǒng)，以解決人工手動(dòng)裝配效率低、精度差等問題。首先，確定了以納米導(dǎo)電銀漿點(diǎn)膠粘接壓阻芯片和金屬管殼的無引線封裝工藝，并仿真分析了點(diǎn)膠量與定位誤差對(duì)傳感器性能的影響。然后，結(jié)合傳感器的無引線封裝工藝設(shè)計(jì)了系統(tǒng)總成結(jié)...

基于自適應(yīng)評(píng)估的魯棒因子圖導(dǎo)航算法研究————作者：趙靜欣;王融;胡博;魏帥迎;包文龍;王聰聰;

摘要：在實(shí)際導(dǎo)航過程中，多源融合導(dǎo)航系統(tǒng)的傳感器會(huì)隨應(yīng)用場景的變化出現(xiàn)量測精度變化的情況。針對(duì)傳統(tǒng)因子圖算法優(yōu)化過程中無法處理傳感器量測精度動(dòng)態(tài)變化的問題，提出了一種基于自適應(yīng)評(píng)估的魯棒因子圖算法。通過引入量測信息評(píng)估指標(biāo)和自適應(yīng)權(quán)重函數(shù)，動(dòng)態(tài)調(diào)整因子圖融合優(yōu)化時(shí)的實(shí)時(shí)計(jì)算慣性預(yù)積分預(yù)測值與輔助傳感器量測值的殘差，動(dòng)態(tài)調(diào)整對(duì)應(yīng)因子節(jié)點(diǎn)的融合信息權(quán)重。與傳統(tǒng)因子圖算法相比，該算法在輔助傳感器量測信息異常時(shí)...

飛控系統(tǒng)初始姿態(tài)角自動(dòng)生成方法研究————作者：符冰;周本川;

摘要：隨著現(xiàn)代飛行器對(duì)飛控系統(tǒng)精度要求的持續(xù)提升，飛控系統(tǒng)的測試工作變得日益重要。在飛控系統(tǒng)測試過程中，初始姿態(tài)角的準(zhǔn)確輸入對(duì)于評(píng)估飛行器的導(dǎo)航性能至關(guān)重要。傳統(tǒng)的手動(dòng)輸入方式存在效率低下、易出錯(cuò)等問題，為解決這些問題，基于產(chǎn)品自身輸出的角速度及速度增量信息，提出了一種產(chǎn)品姿態(tài)角自動(dòng)生成的方法，并通過試驗(yàn)驗(yàn)證了其有效性。試驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能夠有效替代手動(dòng)輸入，并成功應(yīng)用于產(chǎn)品測試、交付等各個(gè)流程，將姿...

基于循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四旋翼無人機(jī)路徑跟蹤控制————作者：陸偉民;鄭偉彥;黃迪;王寧濤;

摘要：四旋翼無人機(jī)飛行時(shí)，通常易遭受不確定環(huán)境因素影響，導(dǎo)致控制系統(tǒng)易出現(xiàn)模型不確定和內(nèi)部未知擾動(dòng)問題。針對(duì)四旋翼無人機(jī)遭受模型不確定和內(nèi)部未知擾動(dòng)情形下的路徑跟蹤控制進(jìn)行研究，提出了基于循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑模控制策略，利用自適應(yīng)滑模控制策略確保路徑跟蹤誤差漸近收斂。考慮系統(tǒng)集總干擾項(xiàng)，通過循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)補(bǔ)償系統(tǒng)集總干擾項(xiàng)，并引入自適應(yīng)控制技術(shù)對(duì)循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)組合逼近誤差進(jìn)行估計(jì)補(bǔ)償，避免組合逼近誤差...

微半球陀螺諧振子制造工藝研究現(xiàn)狀————作者：姚宇熠;王亞波;程瑞昭;楊功流;聞澤陽;

摘要：微半球諧振陀螺是基于哥氏效應(yīng)的新型微陀螺，具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、成本低、精度高、穩(wěn)定性好、抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。由于其發(fā)展?jié)摿�巨大，眾多學(xué)者對(duì)微半球諧振陀螺展開研究，致力于發(fā)展更高精度、更高穩(wěn)定性的陀螺系統(tǒng)。首先，概述了微半球諧振陀螺的工作原理。隨后，將諧振子的制造工藝分為三類：微玻璃膨脹法、高溫噴燈吹制法和薄膜沉積法，針對(duì)每種工藝方案，詳細(xì)探討了國內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)的最新研究進(jìn)展，總結(jié)了各個(gè)制造工藝方案...

V型槽導(dǎo)電滑環(huán)接觸特性及影響因素分析————作者：竇德龍;李亮;牛文韜;王紅偉;石星燁;周曉俊;

摘要：導(dǎo)電滑環(huán)由滑環(huán)-刷絲接觸實(shí)現(xiàn)動(dòng)力和信號(hào)傳輸，滑環(huán)-刷絲接觸力及接觸應(yīng)力會(huì)影響導(dǎo)電滑環(huán)的可靠性和使用壽命。為研究V型槽滑環(huán)裝配偏差和刷絲成型及回彈對(duì)滑環(huán)-刷絲接觸特性的影響，采用有限元方法模擬了滑環(huán)-刷絲的裝配過程，分析了不同滑環(huán)裝配傾斜角、旋轉(zhuǎn)角、中心距和偏移距以及刷絲開口距離下接觸力和接觸應(yīng)力的變化規(guī)律，并通過振動(dòng)試驗(yàn)測試了滑環(huán)-刷絲的接觸電阻。試驗(yàn)結(jié)果表明，滑環(huán)裝配傾斜角和旋轉(zhuǎn)角對(duì)接觸位置和接...

基于ResNet-GRU網(wǎng)絡(luò)的弱磁異常探測方法————作者：樊黎明;雷波;秦夢輝;魏凡程;

摘要：在低信噪比下，目標(biāo)產(chǎn)生的磁異常通常被磁噪聲掩埋，這導(dǎo)致傳統(tǒng)的磁異常方法檢測性能下降。為了提高低信噪比下弱磁異常檢測的性能，提出了基于ResNet-GRU網(wǎng)絡(luò)的弱磁異常探測方法。本方法采用基于ResNet的Conv1D模塊和GRU模塊提取磁異常信號(hào)特征信息的多維特征，通過多特征融合實(shí)現(xiàn)磁異常信號(hào)的探測。為了訓(xùn)練模型，構(gòu)建了實(shí)測的磁異常數(shù)據(jù)集，含有正樣本數(shù)量為8646,負(fù)樣本數(shù)據(jù)量為8431,利用該數(shù)...

基于人工標(biāo)識(shí)增強(qiáng)的多傳感器融合定位方法————作者：程凱;孫波;劉儒瑜;陳佳;

摘要：近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人的定位算法也在不斷地更新優(yōu)化。針對(duì)現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人定位算法在室內(nèi)退化場景中穩(wěn)定性和精度較差的問題，提出了一種基于人工標(biāo)識(shí)增強(qiáng)的四目全景相機(jī)、單線激光雷達(dá)和慣性測量單元的多傳感器融合定位方法。該方法通過GTSAM因子圖優(yōu)化器聯(lián)合優(yōu)化慣性測量單元(IMU)預(yù)積分因子、雷達(dá)里程計(jì)因子和AprilTag投影因子獲得光滑的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提方...

基于慣性/測速測距傳感器的車載自主式容錯(cuò)組合導(dǎo)航方法————作者：王瀟屹;楊波;劉楓;

摘要：為了在衛(wèi)星拒止環(huán)境下實(shí)現(xiàn)載車的自主式容錯(cuò)導(dǎo)航，提出利用自主性強(qiáng)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與測速測距傳感器進(jìn)行組合導(dǎo)航。測速傳感器選擇車載多普勒測速雷達(dá)，測距傳感器選擇里程計(jì)。對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)、多普勒測速雷達(dá)、里程計(jì)分別進(jìn)行誤差分析與建模，將捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差等作為狀態(tài)，建立組合導(dǎo)航的狀態(tài)方程；利用捷聯(lián)慣導(dǎo)的速度、姿態(tài)輸出，與多普勒測速雷達(dá)的速度輸出、里程計(jì)的路程輸出分別構(gòu)建慣性/多普勒雷達(dá)、慣性/里程計(jì)組合導(dǎo)...

機(jī)械抖動(dòng)激光陀螺快速過鎖技術(shù)研究————作者：游楚豫;章光建;李昊天;肖茵靜;

摘要：閉鎖效應(yīng)很大程度上決定機(jī)械抖動(dòng)激光陀螺的性能。為了減少過閉鎖時(shí)間，提高陀螺精度，提出了一種奇次諧波疊加的倍頻抖動(dòng)方式。首先，提出了奇倍頻抖動(dòng)信號(hào)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，對(duì)單一與組合奇倍頻信號(hào)的過鎖區(qū)特性進(jìn)行了分析。其次，分析了抖動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)各階奇倍頻信號(hào)幅值和相位的影響，并使用激光測振儀對(duì)腔體不同階奇倍頻抖動(dòng)下的抖動(dòng)幅值進(jìn)行測試。結(jié)果表明，在實(shí)際工程應(yīng)用中，可以根據(jù)實(shí)測的響應(yīng)幅度來選取奇倍頻信號(hào)的最佳階數(shù)。最后，...

基于旋轉(zhuǎn)調(diào)制的全角模式半球諧振陀螺鎖區(qū)抑制方法————作者：馬圣杰;岳亞洲;胡強(qiáng);王育彬;陳彤陽;楊雨恒;

摘要：全角模式半球諧振陀螺具有測量范圍廣、體積小、可靠性高和成本低等特點(diǎn)，在陸、海、空、天等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用前景。由于陀螺表頭存在難以避免的幾何誤差和損傷等問題，導(dǎo)致較大損耗以及表頭周向阻尼分布不均勻，阻尼分布不均勻會(huì)導(dǎo)致陀螺產(chǎn)生鎖區(qū)，影響陀螺應(yīng)用。在分析阻尼不均勻性對(duì)陀螺鎖區(qū)影響的基礎(chǔ)上，研究了單向旋轉(zhuǎn)、方波、三角波、正弦波等不同旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案對(duì)陀螺鎖區(qū)的抑制效果，設(shè)計(jì)了一種新型擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)調(diào)制鎖區(qū)抑制方法...

前視圖像聲納去噪及目標(biāo)檢測綜述————作者：楊泰泓;張濤;李彬彬;

摘要：隨著水下環(huán)境感知技術(shù)的不斷發(fā)展，得益于聲波在水中具有較遠(yuǎn)的傳播距離和廣泛的覆蓋范圍，基于聲學(xué)的感知手段逐漸成為主流。在眾多聲學(xué)感知技術(shù)中，前視圖像聲納憑借其能夠?qū)崟r(shí)感知視場內(nèi)物體的能力，在水下環(huán)境感知中發(fā)揮了重要作用，并已廣泛應(yīng)用于漁業(yè)捕撈、航海安全、軍事行動(dòng)等多個(gè)領(lǐng)域。然而，前視圖像聲納的性能受限于聲學(xué)傳播特性以及水下復(fù)雜環(huán)境的干擾，其高噪聲、低信噪比的數(shù)據(jù)對(duì)聲納成像和目標(biāo)檢測提出了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。盡...

基于垂線偏差統(tǒng)計(jì)模型的慣導(dǎo)誤差傳播分析————作者：徐子涵;朱穎;王君珺;伍康;周鐵生;張嶸;

摘要：隨著高精度長航時(shí)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展，垂線偏差逐漸取代慣性組件誤差成為主要誤差源。利用指數(shù)異常、二階馬爾科夫異常、二階馬爾科夫波動(dòng)、三階馬爾科夫波動(dòng)模型建模垂線偏差，建立局部重力特征與統(tǒng)計(jì)模型特征參數(shù)（垂線偏差均方根σ_ξ、逆相關(guān)時(shí)間β_g）之間的聯(lián)系，并基于垂線偏差統(tǒng)計(jì)模型進(jìn)一步開展慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差傳播特性研究，探討速度誤差、位置誤差與統(tǒng)計(jì)模型特征參數(shù)之間的...

GNSS拒止下GRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)INS/GNSS融合導(dǎo)航研究————作者：王家鑫;周艷玲;龐茹;

摘要：INS/GNSS松組合融合導(dǎo)航面臨的主要挑戰(zhàn)是在GNSS中斷期間實(shí)現(xiàn)可靠和低成本的定位。在隧道、城市高樓和惡劣氣候等環(huán)境下會(huì)出現(xiàn)長時(shí)間GNSS信號(hào)丟失的情況，此時(shí)INS/GNSS融合導(dǎo)航便會(huì)退化為單一的慣性導(dǎo)航。針對(duì)該問題，提出了一種GNSS拒止下基于GRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的INS/GNSS融合導(dǎo)航算法。該算法通過在有GNSS信號(hào)時(shí)將慣性導(dǎo)航各項(xiàng)參數(shù)作為GRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，同時(shí)將GNSS提供的三維位置信...

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